单相PWM整流器在旋转坐标系下的数学模型分析

单相PWM整流器在旋转坐标系下的数学模型分析

1、单相PWM整流器常规KVL模型

  根据基尔霍夫电压定律（KVL）得：
$$L_s\frac{d{i}_s(t)}{dt}=u_s(t)-R{i}_s(t)-u_{ab}(t)\text{\hspace{1em}(1)}$$
  其中$u_s$为网侧电压，$i_s$为网侧电流，$u_{ab}$为整流器侧输出电压，$L_s$为网侧滤波电感，$R$为回路寄生电阻，$T_1\sim T_4$为开关管，$u_{dc}$为直流母线电压，$C$为输出滤波电容，$i_L$为负载电流，$R_L$为直流负载，以整流方向为正（如上图）。

2、旋转坐标系的原理

  设置单相正弦量$x(t)$将其分解得：
$$x(t)=X_{m}cos(w_{0}t-\phi )=X_{m}cos(\phi )cos(w_{0}t)+X_{m}sin(\phi )sin(w_{0}t)\text{\hspace{1em}(2)}$$
  令$X_d=X_{m}cos(\phi )、X_q=X_{m}sin(\phi )$得：
$$x(t)=X_{d}cos(w_{o}t)+X_{q}sin(w_{0}t)\text{\hspace{1em}(3)}$$
  将$X_d$、$X_q$视作d-q坐标系中的直流量，若将d-q旋转坐标系的旋转角频率$\theta =w_{0}t$，通过I-Park变换可得到对应静止坐标系$\alpha -\beta$（$\alpha 和\beta$正交，$\beta$代表虚拟量）。由$x(t)=X_{d}cos(w_{0}t)+X_{q}sin(w_{0}t)$可知，若果可以找到与网侧电流正交的虚拟电流向量，便可构成虚拟的两相静止坐标系，进而利用Park变换将网侧电流等效为旋转坐标系下的直流量，从而通过设计适当PI调节器可以获得稳态网侧电流无静差的控制效果。
  对于上图理解：在$\alpha -\beta$坐标系中，以$U_s$信号作为参考，此时电流信号$I_s$与其有夹角$\phi$，即此时电压电流不同相，但是最终目标是使得电压、电流同相，而此时对于在静态坐标系下不好处理电压、电流的关系，那么以电压$U_s$为参考构建d-q坐标系，此时电流在d-q坐标系的分量分别为$I_{sd}=I_{s}cos(\phi )$、$I_{sq}=I_{s}sin\phi$，当电压和电流同相时$\phi =0$，有功功率最大，无功功率最小。
  结合前面分析，简单理解为d-q坐标系的引入便分别将有功功率和无功功率绑定在d轴和q轴分量的变化上了。

3、旋转坐标系中的数学模型

  通过将实际网侧电流延迟1/4周期得到虚拟电流向量构造与$\alpha$轴正交的$\beta$虚拟分量，那么设：
$$\begin{gathered} i_{\alpha }=i_s(t)=I_{m}cos(w_{0}t) \\ {i}_{\beta }(t)=I_{m}cos(w_{0}t-\frac{\pi }{2})=I_{m}sin(w_{0}t)\text{\hspace{1em}(4)} \end{gathered}$$
  选取电网电压$u_s$作为参考向量，根据Park变换矩阵，将**(4)式**代入其中，即：
Park变换矩阵
$$\left[\begin{array}{c}d\\ q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\alpha \\ \beta \end{array}\right]\text{\hspace{1em}(5)}$$
  $\theta =w_{0}t$得：
$$\begin{gathered} i_{sd}(t)=i_{\alpha }(t)cos(w_{o}t)+i_{\beta }(t)sin(w_{0}t) \\ {i}_{sq}(t)=-i_{\beta }(t)sin(w_{0}t)+i_{\beta }(t)cos(w_{0}t)\text{\hspace{1em}(6)} \end{gathered}$$
  将（4）式代入（5）式得：
$$\begin{gathered} i_{sd}(t)=I_m \\ {i}_{sq}(t)=0\text{\hspace{1em}(7)} \end{gathered}$$
  其中$i_d、i_q$分别为输入电流有功分量和无功分量的参考值。
  将相关变量代3式中得到相应的d轴和q轴的分量关系式：
$$\begin{gathered} i_s(t)=i_{sd}(t)cos(w_{0}t)+i_{sq}(t)sin(w_{0}t) \\ {u}_s(t)=u_{sd}(t)cos(w_{0}t)+i_{sq}(t)sin(w_{0}t) \\ {u}_{ab}(t)=u_{abd}(t)cos(w_{0}t)+u_{abq}(t)sin(w_{0}t) \\ L\frac{d{i}_s(t)}{dt}=L\frac{d{i}_{sd}(t)}{dt}cos(w_{0}t)+L\frac{d{i}_{sq}(t)}{dt}sin(w_{0}t)-wL{i}_{sd}(t)sin(w_{0}t)+wL{i}_{sq}(t)cos(w_{0}t)\text{\hspace{1em}(8)} \end{gathered}$$
  根据（1）式得各分量于d轴和q轴表达式：
$$\begin{gathered} L\frac{d{i}_{sd}(t)}{dt}+R{i}_{sd}(t)=u_{sd}(t)-wL{i}_{sq}(t)-u_{abd}(t) \\ L\frac{d{i}_{sq}(t)}{dt}+R{i}_{sq}(t)=u_{sq}(t)+wL{i}_{sq}(t)-u_{abq}(t)\text{\hspace{1em}(9)} \end{gathered}$$
  进行移相处理得$U_{abd}和U_{abq}表达式$：
$$\begin{gathered} u_{abd}(t)=u_{sd}(t)-wL{i}_{sq}(t)-L\frac{d{i}_{sd}(t)}{dt}-R{i}_{sd}(t) \\ {u}_{abq}(t)=u_{sq}(t)+wL{i}_{sd}(t)-L\frac{d{i}_{sq}(t)}{dt}-R{i}_{sq}(t)\text{\hspace{1em}(10)} \end{gathered}$$
  对（9）式进行拉普拉斯变换，得：
$$\begin{gathered} (R+sL)i_{sd}(s)=-u_{abd}(s)+u_{sd}(s)-wL{i}_{sq}(s) \\ (R+sL)i_{sq}(s)=-u_{abq}(s)+u_{sq}(s)+wL{i}_{sd}(s)\text{\hspace{1em}(11)} \end{gathered}$$
  根据（11）式绘制控制框图，如下图所示：

  根据表达式（框图）均可易知，d轴和q轴存在耦合，在调节$i_{sd}(t)$时，$i_{sq}(t)$对其也产生作用，这也是稳态时网侧电流存在静差的原因。当其存在耦合，那么解耦便是必然的，通过同步旋转坐标变换将网侧电流解耦为d轴电流和q轴电流，采用PI控制器分别进行控制，实现无静差控制的多重非线性约束，从而获得良好的稳态性能。

4、电流解耦双闭环控制策略

  解耦的目标是为了实现d轴电流仅受电压控制，和q轴电压无关，即d轴电流和q轴电流实现独立控制。
  使用一个通过的做法是定义一组新的变量，将式（11）的右侧打包。
$$\begin{gathered} U_{df}(s)=-u_{abd}(s)+u_{sd}(s)-wL{i}_{sq}(s) \\ {U}_{qf}(s)=-u_{abq}(s)+u_{sq}(s)+wL{i}_{sd}(s)\text{\hspace{1em}(12)} \end{gathered}$$
则：
$$\begin{gathered} (R+sL)i_{sd}(s)=U_{df}(s) \\ (R+sL)i_{sq}(s)=U_{qf}(s)\text{\hspace{1em}(13)} \end{gathered}$$
  根据上式绘制传递函数框图：
当然解耦不是这么  简单就完了，因为只是简单的变量替换是无法完成解耦的，还要分别对$U_{df}(s)$和$U_{qf}(s)$进行构造，即：
$$\begin{gathered} U_{df}(s)=[i_{dref}(s)-i_d(s)](K{p}_d+\frac{K{i}_d}{s}) \\ {U}_{qf}(s)=[i_{qref}(s)-i_q(s)](K{p}_q+\frac{K{i}_q}{s})\text{\hspace{1em}(14)} \end{gathered}$$
  根据（13、14）式绘制传递函数框图：

  对于d轴分量，在知道实际电流和参考电流的情况下通过PI控制器得到$U_{df}(s)$，而$i_{sd}(s)$受控于$U_{df}(s)$，如此一来便形成了一个经典的闭环控制，q轴同样类似。所以通过这样的处理的确可以实现将d轴和q轴分开控制。
根据（12~14）式得：
$$\begin{gathered} u_{abd}(s)=u_{sd}(s)-wL{i}_{sq}(s)-[i_{dref}(s)-i_d(s)](K{p}_d+\frac{K{i}_d}{s}) \\ {u}_{abq}(s)=u_{sq}(s)+wL{i}_{sd}(s)-[i_{qref}(s)-i_q(s)](K{p}_q+\frac{K{i}_q}{s})\text{\hspace{1em}(15)} \end{gathered}$$
  由（15）式绘制解耦控制框图，如下所示：

  虽然看起来很复杂，但是从框图上不难看出d-q轴的控制逻辑是完全独立的，不会因为要控制其中的某一个对象而影响另外一个对象。

5、高频信号完整控制框图

  上图为高频信号完整控制框图。在本文中默认$\theta$是已知的，实则需要通过其他控制模型获取。

5、总结

1、单相PWM整流（逆变）控制模型在构建同步旋转坐标系（d-q坐标系）时需要引进虚拟量与实际信号正交，在本文中使用的是延迟1/4周期法；
2、通过给引入PI控制实现对耦合项解耦，即：构造的PI项=打包的部分。
注意：耦合项框图与控制信号链路无关，可理解物理电路的实际信号链路。而电流解耦控制器的输出$u_{abd}$和$u_{abq}$才是要作用到电路上去的控制信号。