本文介绍了如何在MT6737M平台上通过PCA9685芯片解决缺少PWM接口的问题，实现对模拟舵机的控制。首先解释了舵机的工作原理，然后详细说明了PCA9685的初始化和配置过程，包括设置PWM频率、唤醒模式和通道PWM脉宽。最后讨论了舵机控制算法的基本思想，提出了两种不同的角度调整策略，并邀请读者分享更多优化算法。
平台：MT6737M
舵机：模拟舵机
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知识储备：
舵机：
接口：VCC,GND,信号
原理：一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲。
简单讲，就是一个50hz的PWM波形，脉宽（高电平）范围在0.5~2.5ms变化，控制角度的变化。
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我们平台用了10个舵机，MTK平台没那么多PWM输出接口，怎么办？
1、硬件接口，需要10路PWM输出（10个舵机角度控制一致，那全部挂一路没问题，好像没这种需求吧）
在android平台用的最多的设备就是I2C了，也相对比较好调，所以找了一款IC，I2C转PWM输出，IC：PCA9685。
值得庆幸的是，这款IC linux有支持。\kernel-3.18\drivers\pwm\pwm-pca9685.c
2、又是俗套的I2C设备，驱动注册过程了。此处不表。
3、看datasheet，初始化，工作过程等等。
好多人估计要找PCA9685的初始化代码，记录一下吧。&#x
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