使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录

上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。
参考博客：
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89606859
https://book.openmv.cc/image/apriltag.html

AprilTag是一个视觉基准系统，可用于AR，机器人定位和相机校准等视觉任务，能够计算相机在二维码坐标系下的精确位置与方向。简单来说，只要把Apriltag二维码贴到目标物体上，就可以在OpenMV上识别出这个标签的空间位置。

1、安装流程

官网链接：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html
源码地址：https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros

1）、安装环境：
当前我的电脑上已配置好的环境有ubuntu 16.04系统、Kinetic的ROS平台、Intel Realsense D435与Intel Realsense ZR300的相机驱动，包括相机的SDK库以及ROS包、同时已经编译了VINS-Monos的SLAM框架，并能够正常工作（承接本人的上一篇博客：搭建Vins-Mono环境与评估EuRoc定位精度、安装RealSense ZR300、D435驱动）。
Apriltags的安装非常简单，将源码放到工作空间路径下，如catkin_ws/src，然后编译即可。

2）、安装命令：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git
cd ..
catkin_make

2、生成Apriltags二维码

1）、安装OpenMV：
下载链接：https://singtown.com/openmv-download/ 下载合适自己系统的OpenMV版本。
安装命令如下：

#给openmv-ide-linux-x86_64-2.1.0.run权限
chmod +x ./openmv-ide-linux-*.run
#执行安装
./openmv-ide-linux-*.run

之后会弹出安装界面，一直点击Next，直到安装完成即可。

2）、生成Apriltags二维码：
单击 bin/openmvide 文件启动OpenMV IDE，在Tool—>Machine Vision—>AprilTag Generate中选择family，推荐使用TAG36H11。
然后填写需要生成的二维码个数，选择图片存放的文件夹。最后在该文件夹会生成二维码图片，并把图片打印出来即可。

3、运行Apriltags2_ros

1）、修改配置文件：
首先修改apriltags_ros/launch/continuous_detection.launch文件。
Apriltags2需要订阅相机图像数据与相机信息，比如对于Realsense ZR300，在开启相机时会发布两个相关的topic：/zr300_node/color/image_raw与/camera/camera_info，因此需将camera_name与camera_frame的内容修改为订阅的topic。

<launch>
    <arg name="launch_prefix" default="" /> <!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging -->
    <arg name="node_namespace" default="apriltags2_ros_continuous_node" />
    <arg name="camera_name" default="/zr300_node/color" />
    <arg name="camera_frame" default="image_raw" />
    <arg name="image_topic" default=