碰撞回避算法(一) Velocity Obstacle

碰撞回避是机器人导航，游戏AI等领域的基础课题。几十年来，有许多算法被提出。注意这里主要指的是局部的碰撞回避算法，虽然和全局的路径规划算法（A*算法等）有千丝万缕的联系，但是还是有所不同的(局部的碰撞回避算法主要关注的是即将发生的碰撞，而路径规划主要关注的是事先确定出到达目的地的最佳路径，这两种算法通常需要配合使用)。近年，一种基于Velocity Obstacle [1]的ORCA算法因为其实时性，在许多3A级游戏中被广泛采用。这里我们就介绍一下这种高性能的算法。

首先考虑一下最基本的情形，有两个圆形的机器人A和B在同一个平面上以一定的速度移动着，那么我们要如何判断它们是否会发生碰撞？

一种比较直观的方法就是，算出A对于B的相对速度，然后看看相对速度的方向是否在宽度为两者半径之和的扇区内。如果在，那么这两个机器人在未来某个时间点必然会发生碰撞。

反过来说，只要相对速度在这个扇区范围之外，那么就不会发生碰撞。如果要获得对于绝对速度Va的“碰撞范围”，只要将相对速度的“碰撞范围”根据Vb进行平移即可。而这个“碰撞范围”就是A对于