ROS踩坑（四）——ROS master重复启动

问题：

RLException: roscore cannot run as another roscore/master is already running.  Please kill other roscore/master processes before relaunching. The ROS_MASTER_URI is http://Station-M3:11311/ The traceba

原因：

可能是之前启动的 ROS master 进程没有正常关闭，或者在后台运行着。

解决方案：

方法一：

使用命令来查看是否有 roscore 进程在运行。

ps aux | grep roscore 

如果找到正在运行的 roscore 进程，使用其 PID 号来终止进程：

 kill -9 <PID号>

方法二：

关闭已有的roscore和rosmaster。

killall -9 roscore && killall -9 rosmaster

建议：

为了避免类似问题，建议在使用完 ROS master 后，使用以下命令来关闭所有 ROS 节点。

 rosnode kill -a

并使用以下命令来关闭 ROS master。

 roscore kill