ROS踩坑（一）—— 载入多车时rviz模型显示错误

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问题

原因

解决方案

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问题

rviz添加robotmodel时Status显示Error，URDF显示Parameter [robot_ description] does not exist, and was not found by searchParam()。

原因

多车时，需要给每个车不同的命名空间。

解决方案

第一步：在模型生成的launch文件中，给多车不同的命名空间。

第二步：加载模型。

注意：名字应仍为robot_description，不能改变。否则可能产生如下报错，并无法生成模型。

报错：[qingzhou4/spawn_vehicle-24] process has died [pid 43949, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -param robot_description -model qingzhou4 -gazebo_namespace /gazebo -x -9.5 -y 13 -z 1 -R 0.0 -P 0.0 -Y -1.57 __name:=spawn_vehicle __log:=/home/yang/.ros/log/2e9f7f40-a79e-11ee-972f-2ff8d5412408/qingzhou4-spawn_vehicle-24.log].

第三步：在不同的命名空间下导入模型。

第四步：rviz中输入的命名空间与launch文件保持一致。

注意：红框区域需要手动输入，输入内容如下（robot_description前需要加上自定义的命名空间）。