稠密建图
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稻壳特筑
SLAM、Computer Vision、Unmanned Aerial vehicle、Deep Learning、Multiple Sensor Fusion、C++
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ubuntu16.04安装realsense D435i驱动及固件
di安装Realsense SDK：1.下载source并且确定git版本：1. git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense（下载源）2. cd librealsense3. git tag(查看git的所有版本)4. git status（查看当前版本）5. git checkout -b v2.40.0(切换到新分支 v2.40.0)6. git status（确认当前版本）2.安装依赖项：1. ...原创 2021-06-27 16:37:45 · 566 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端建图常用地图分类
1.点云地图（Point Cloud Map）：利用RGB-D进行稠密建图，最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿，将RGB-D数据转化为点云，然后进行拼接，最后得到一个由离散的点组成的点云地图。希望估计物体的表面，可是使用三角网格（Mesh）、面片（Surfel）进行建图。希望知道地图障碍物信息并在地图上导航，可以通过体素（Voxel）建立占据网格地图。2.从点云重建网格：3.八叉树地图灵活的、压缩的、能够随时更新的地图形式：八叉树。可以动态建模地图中的障碍物信息，使用概率.原创 2021-01-18 22:46:31 · 3883 阅读 · 1 评论 -
VINS-RGBD运行指令
创建工程VINS_RGBD_catkin_ws将代码放入src文件夹当中:git clone https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD进行编译:cd ~/VINS_RGBD_catkin_wscatkin_make其定ros:打开 terminal:roscore 启动launch文件:打开新的terminlsource devel/setup.bashroslaunch vins_estimator realsens.原创 2020-12-25 11:46:33 · 1911 阅读 · 4 评论 -
安装voxblox构建稠密地图踩坑:
pose error：-r ,--pose_relatioan考虑平移误差,单位m：trans_part考虑旋转误差, 无单位：rot_part旋转误差，单位degree：angle_deg旋转误差，单位rad：angle_radevo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip.原创 2020-11-23 11:22:18 · 2745 阅读 · 2 评论