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稠密建图
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稻壳特筑
SLAM、Computer Vision、Unmanned Aerial vehicle、Deep Learning、Multiple Sensor Fusion、C++
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ubuntu16.04安装realsense D435i驱动及固件
di安装Realsense SDK:1.下载source并且确定git版本:1. git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense(下载源)2. cd librealsense3. git tag(查看git的所有版本)4. git status(查看当前版本)5. git checkout -b v2.40.0(切换到新分支 v2.40.0)6. git status(确认当前版本)2.安装依赖项:1. ...原创 2021-06-27 16:37:45 · 410 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端建图常用地图分类
1.点云地图(Point Cloud Map):利用RGB-D进行稠密建图,最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿,将RGB-D数据转化为点云,然后进行拼接,最后得到一个由离散的点组成的点云地图。希望估计物体的表面,可是使用三角网格(Mesh)、面片(Surfel)进行建图。希望知道地图障碍物信息并在地图上导航,可以通过体素(Voxel)建立占据网格地图。2.从点云重建网格:3.八叉树地图灵活的、压缩的、能够随时更新的地图形式:八叉树。可以动态建模地图中的障碍物信息,使用概率.原创 2021-01-18 22:46:31 · 3357 阅读 · 1 评论 -
VINS-RGBD运行指令
创建工程VINS_RGBD_catkin_ws将代码放入src文件夹当中:git clone https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD进行编译:cd ~/VINS_RGBD_catkin_wscatkin_make其定ros:打开 terminal:roscore 启动launch文件:打开新的terminlsource devel/setup.bashroslaunch vins_estimator realsens.原创 2020-12-25 11:46:33 · 1679 阅读 · 4 评论 -
安装voxblox构建稠密地图踩坑:
pose error:-r ,--pose_relatioan考虑平移误差,单位m:trans_part考虑旋转误差, 无单位:rot_part旋转误差,单位degree:angle_deg旋转误差,单位rad:angle_radevo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip.原创 2020-11-23 11:22:18 · 2225 阅读 · 2 评论