ROS学习 ROS Nodelet学习

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ROS学习 <十一> ROS Nodelet学习 (2017-08-02 10:26:41)

作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com

0. 背景介绍：
   ROS是一种基于消息传递的分布式多进程框架。ROS Node之间的通讯，是基于TCP/IP协议，在传递Message或Service时，都需要先打包，后解包。对资源有较大浪费，在实时性上也表现不佳。
   在需要传递的数据附载小，频率低时，这样的资源和时间消耗还可以接受。但当传递的是图像，点云等数量巨大的数据时，或实时性要求较高时，传输问题则必需要考虑。nodelet的出现，就是为解决此类问题。

1. ROS Nodelet简介：
   Nodelet用来提供一种方式，让多个算法运行在同一个进程内，他们之间数据实现zero copy 传输。
   使用shared_ptr实现零copy传输(Zero Copy Transport). 它使用插件机制。

简单的说：Nodelet即为将之前启动的多个Node捆绑到一起，由一个Manager管理。在同一个Manager内， Topic数据更快，zero Copy.

nodelet package既提供用来实现Nodelet的nodelet base class。 又提供NodeletLoader class用来实例化Nodelet。

设计目标：

1. 使用现有的ROS C++ 接口。
2. 在Nodelet之间，实现零copy数据传输。
3. 动态加载插件， 以打破构建时间的依赖性。
4. 写Node或nodelet代码，差距最小化。

2.技术概要和Nodelet使用：
所有Nodelet代码继承base calss nodelet::Nodelet ，Nodelet代码将作为pluginlib 被动态load.
将提供namespace, 自动remapping arguments and parameter。
一个nodelet_manager可以管理一个或多个Nodelet。

用法：

nodelet usage:

nodelet load pkg/Type manager - Launch a nodelet of type pkg/Type on manager manager

在Manager内，载入一个Nodelet。pkg为包名，Type为Class名(或库名)

nodelet standalone pkg/Type - Launch a nodelet of type pkg/Type in a standalone node

以standalone模式Load和启动一个Nodelet

nodelet unload name manager - Unload a nodelet a nodelet by name from manager
从Manager内卸载一个Nodelet。

nodelet manager - Launch a nodelet manager node

启动一个Nodelet Manager

可以在字符界面使用如：
rosrun nodelet nodelet manager