ROS学习笔记——关于nodelet先行一步

nodelet部分搞了两天，记录下初步的成果。更多实践的结果等真正把手上实际的项目搞定再来更新。

如果是自己动手写一个nodelet，建议先去看一下ros中的pluginlib，nodelet方面的资料较少，翻一翻，基本上都是翻译的wiki上的，内容不是很丰富，所以nodelet作为pluginlib的一种，先去看资料多的pluginlib，能了解整个写插件的过程。

如果只是体验一下nodelet的用法，继续向下看吧～～

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1、为什么用nodelet

试想一个场景，在一个传统的node中，有发布者和订阅者，把接收到的消息发送出去，在数据量大的时候，为了避免数据的拷贝（耗时耗空间），可以通过指针或者一些智能指针来实现。但是如果是不同的节点之间那，在大数据量传输的情况下，如何来规避数据传输过程中的拷贝那？

nodelet便可以解决以上的问题，实现在多个nodelet之间的零拷贝传输。

2、如何实现

简单的说就是，我们可以把传统的node稍加改动成为nodelet，多个node之间的通信就可以转变为多个nodelet之间的通信。然后通过一个nodelet的manager来管理加载到其中的nodelets。