ros必备知识点9：ros之nodelet的使用

1 Nodelet使用的原因

由于一个node启动独占一个进程，不同node间的通讯其实是不同进程间的数据交互。当传输图片、点云等大容量数据时，会出现延迟与阻塞情况——因此，出现了Nodelet（节点管理器），将不同节点集成进一个进程。

2 Nodelet概念

其旨在提供在同一进程中运行多个算法的方式，不同算法之间通过传递指向数据的指针来代替数据本身的传输
核心实现：插件
nodelet本质也是插件，实现流程与插件实现流程类似，并且更为简单，不需要自定义接口，也不需要使用类加载器加载插件类

3 作用

应用于大容量数据传输，提高节点间的数据交互效率，避免延迟与阻塞

上图说明：加载节点——以独立进程加载节点——卸载节点——节点管理器

4 应用

4.1——基于既有的派生类

4.1.1 基于命令

启动节点管理器，并命名主管为大孙

rosrun nodelet nodelet manager __name