URDF文件

  这个urdf文件，URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用. 在仿真中用的很多，用于创建机器人的仿真模型

1.URDF文件描述

  1.1link与joint

在URDF文件中, 第一个出现的就是下图, 很形象的将URDF要定义的主要内容给展现了出来. 一般, 机器人都是由link和joint进行描述. 都会呈现为树状(想象数据结构里面的树), 如图1, 由一个根link(link1)向上, 分别出现了两个分支–link2和link3, 分别由joint连接link. link4就可以类似的理解. 

了解机器人的一般描述方式之后, 我们来看一下下图中这个形状的机器人该怎么来描述它.

<robot name="test_robot"> //命名

<link name="link1" />

<link name="link2" />

<link name="link3" />

<link name="link4" />

<joint name="joint1" type="continuous">

<parent link="link1"/> //父节点

<child link="link2"/> //子节点

</joint> //关节

<joint name="joint2" type="continuous">

<parent link="link1"/> 

<child link="link3"/>

</joint>

<joint name="joint3" type="continuous">

<parent link="link3"/>

<child link="link4"/>

</joint>

</robot>

而现在，你们肯定想要问，link是怎么放得呢，还有他的形状是什么样的呢？请往下看。

1.2 位置

  为了能够确定位置，我们可以使用origin子标签进行定义link所应该在的位置. 但是有一点应该注意到, link和link之间是使用joint进行连接, 那么link的位置, 就由连接他的joint确定. 所以, 该子标签是定义在joint内.

而且link不是个质点，而是个刚体所以光有描述点的x,y,z是不够用的， 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法. 将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴旋转称为偏转(Yaw). 这种描述方式大量运用于各个领域.（z是指机器人的上方，y是指机器人的左侧，x是指右侧，rpy中第一个参数是绕x轴转的角度，第二个为y，第三个是z，注意这里的角度是弧度值）

下面为代码块

<robot name="test_robot"