solidwork导出urdf文件

首先，URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
那么，如何建立URDF文件呢？

哈哈~ 据说上次做出来的机械臂模型不美观，其实这点我也是有自知之明的，所以换一种方案吧。将SolidWorks环境下设计好的图纸转化为urdf文件，便可将该模型放在gazebo里仿真以及完成后续工作了。可是并不是机械相关专业，对solidworks简直为零，只能找了一个别人设计好的模型。自己再模仿模仿。
1 下载安装SolidWorks2013
链接是从这里找到的
具体安装教程
最终我的六自由度机械臂模型如图所示，术业无专攻，这确实很尴尬
2 插件下载
ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter
安装这个插件，重新打开SW，你就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件。勾选启用之。