ros.launch文件的编写

这几天看了一些.roslaunch文件，发现都忘得差不多了，索性做一个总结。

最最基本的格式

<launch> //头

...

<\launch>//尾

文件包含的部分：

<node>

要启动节点，包含以下参数

节点元素　– 每个node的头和尾 
<node 
pkg=”turtlesim” 　　　　//功能包名 
type=”turtlesim_node” 　 //节点名 
name=”turtle1”　　　　//节点重命名　　
/>

以上是必须属性

可选属性 
respawn=”true”　　//自动重启 
required=”true”　　//必要节点，这个出问题了，整个launch结束 
output=”screen”　　//输出打印信息 
launch-prefix=”xterm -e”　//单独维护一个窗口　比如要输入或者单独查看日志信息 
ns=”name-space” //定义命名空间，同一命名空间下节点的话题才能通信 
【区别于上面的name 　name只是重命名了节点，话题没变；而ns重定义了空间，话题变了】 
<remap from="original-name" to "new-name"> //话题重映射 
１．写一个新节点　订阅original,修改，重新发布new 
２．然后把原来订阅这个话题的节点的程序重映射一下

组元素 若干节点放在同一组内

<group ns="name-space"> 
…… 
</group>

group可以设置一些规则 
<group if="$arg arg-name"> //可以通过这个参数的值，决定执行这个组，还是不执行这个组　【１执行　　　０忽略】 
<group unless="$arg arg-name"> //可以通过这个参数的值，决定执行这个组，还是不执行这个组　【0执行　　　1忽略】

其他元素

<arg name="art-name" /> //参数声明

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" /> //参数赋值 （也可以在　启动launch时赋值，　arg-name:="arg-value"）

<include file="$(find mavros)/launch/node.launch"> //在这个launch文件中启动其他的launch文件，（包括节点和参数）

传递参数到节点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递.

<param>:

用来定义一个设置在“参数服务器”的参数，可以添加到 中。 包含以下参数：

name="namespace/name" 
value="value" 
type="str|int|double|boot" 
textfile="$(find pkg-name)/path/file" 
binflie="$(find pkg-name)/path/file" 
command="(find pkg-name)/exe' $(find pkg-name)/arg.txt"