二维透视投影变换

如下图，位于XY平面的单位正方形投影到任意平面P上后，变成了不规则的四边形ABCD，我们能根据正方形的四个顶点投影前后的坐标，计算出平面XY上任意点 （x,y) 投影到平面P 上之后的坐标 （x', y') 吗？

我们注意到正方形的四个边投影到平面P之后，分别变为线段AB，BC，CD，DA，也就是说投影前位于一条直线上的点，投影后仍然位于一条直线上，对于直线来说，这种变换是线性的；但投影前平行的两条直线，投影后不再平行，对于平面而言，这种变换不是线性的。不过，虽然这种变换不能表示成线性变换，但可以表示成两个线性变换相除，于是就有了齐次坐标，

齐次坐标的好处是，可以把投影变换转化成线性变换，从而使用矩阵运算来对问题求解。

使用齐次坐标，可以有以下变换

写成方程式表达：

x' = Ax + By + Cw

y' = Dx + Ey + Fw

w'= Gx + Hy + Iw

其中 （x,y,w) 是变换前的坐标，（x',y',w')是变换后的坐标，(A B C ...)是变换矩阵

根据上面的讨论，我们已知四边形四个顶点变换前后的二维坐标，每个点可以写出三个方程式，总共有12个方程式，而变换矩阵共有9个未知数，再加上变换之后的坐标w也是未知数，总共有13个未知数，于是这个方程组有无限多组解，但是在投影平面上，每个点的齐次坐标本身就可以有无数个表达，我们只要把w规则化为1，就可以求出x, y

根据仿射变换理论，系数C，F表示变换前后的原点位移（平移变换），为了简化计算，我们假定C，F都等于0（即变换前后原点没有位移），并且把系数I 调整成1，于是有