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原创 树莓派3安装docker
SD卡制作准备一张4GB或者以上的micro sd卡,下载系统镜像,例如raspbian-jessie-lite.img,并使用刷机工具,如Pi filler将其写入sd卡,当然也可以使用命令行的dd,或者其它工具,要注意的是sd卡必须是fat32格式的文件系统,不然树莓派是无法识别的。开机启动先把所有的线材都连上之后,最后再通电,应该很顺利能看到启动的系统。设置WIFIecho 'net...
2019-03-14 10:46:21 3716
原创 工业版树莓派 CM3
相信很多小伙伴在使用树莓派(无论是2还是3,3B之类)都会感叹,这么便宜、小巧的设备,如果不只是做个玩具,而是能有工业版,用于工业生产中该多方便树莓派其实在2017年就推出全新一代计算模块(Compute Module 3,以下简称CM3),与树莓派3采用的是同款处理器。树莓派推出的计算模块主要目的是工业用途,第一代计算模块(Compute Module 1,以下简称CM1)于2...
2019-03-14 09:54:45 12385 8
原创 树莓派Raspbian Root密码是多少以及怎样设置?
树莓派Raspbian系统密码是多少?树莓派Raspbian系统默认登录用户名为pi,该账户默认密码是raspberry(可在raspi-config中修改)。树莓派的Raspbian系统root用户默认是禁用状态,且没有密码,所以要先设置个密码,然后开启才能正常使用。使用pi账户进行登陆命令行,执行命令:【sudo passwd root】设置root用户密码,然后在执行【sudo pas...
2019-03-14 09:45:54 6010
原创 C++通过R3IO与倍福Twincat交互的几个主要接口函数
C++通过R3IO与Twincat交互的几个主要接口函数1,The TCatIoOpen function opens a connection to the TwinCAT I/O Server. Before any I/O processing TCatIoOpen should be called.LRESULT TCatIoOpen();2,The TCatIoInput...
2019-03-13 23:51:10 3402 2
原创 倍福TcTimer实时库
TcTimer是使用C++实现实时调用的一个关键点,倍福PLC的调度时间叫做Tc时间,是通过内部晶振实现的高精度毫秒级调度,在C++程序中,可以调用相关的TcTimer库来获取到相应的高精度时间信号,再配合信号量操作即可实现runtimeVS中需要添加库:...
2019-03-13 23:47:02 3597 2
原创 通过倍福Twincat的R3IO添加外部C++程序
倍福PLC的Twincat系统时为数不多的可以在windows上运行的实时系统,我们可以借助Twincat接口来调用C++程序,从而实现实时调度功能,C++与Twincat的通讯接口为R3IO,我们可以理解为Twincat与应用层之间的共享内存方式,基本配置如下:在Twincat的tsm中添加R3IO接口:外部Task里面添加相应的任务,定义好Port号定义好接口大小:在VS...
2019-03-13 23:32:49 5083 3
原创 matplotlib报错:RuntimeWarning: More than 20 figures have been opened
RuntimeWarning: More than 20 figures have been opened. Figures created through the pyplot interface (matplotlib.pyplot.figure) are retained until explicitly closed and may consume too much memory.循环...
2019-03-13 23:18:39 10222
原创 MapReduce的timeout设置
使用Hadoop mapreduce计算时,遇到计算量较大的任务时经常会出现超时的问题,这时候就需要设置对应的参数了,需要设置的参数为:
2019-03-13 23:14:11 3504
原创 如何强制关闭正在运行的MapReduce任务
获取任务id,然后通过命令关闭:hadoop job -listhadoop job -kill job_id新版本的hadoop可能要新的命令:yarn application -listyarn application -kill job_id
2019-03-13 23:09:26 5542
原创 stm32ADC的DMA模式
//变量定义__IO uint16_t ADCConvertedValue[10];//ADC 外设的数据寄存器#define ADC1_DR_Address ((uint32_t)0x4001244C)//ADC_DR(ADC规则数据寄存器),偏移量=0x4c ADC1(0x40012400-0x400127ff)//ADC1_GPIO配置void ADC1_GP...
2019-03-11 23:21:12 5662
原创 PIC单片机内部寄存器信息汇总
配置字(__CONFIG):1) 芯片的振荡模式选择。2) 片内看门狗的启动。3) 上电复位延时定时器PWRT的启用。4) 低电压检测复位BOR模块的启用。5) 代码保护。__CONFIG_CP_OFF &_WDT_OFF &_BODEN_OFF &_PWRTE_ON &_XT_OSC &_WRT_OFF &_LVP_OFF ...
2019-03-11 12:56:53 9210
原创 Stm32内部温度传感器
STM32有一个内部的温度传感器,可以用来测量CPU及周围的温度(TA)。特点:该温度传感器在内部和ADCx_IN16输入通道相连接,此通道把传感器输出的电压转换成数字值 温度传感器模拟输入推荐采样时间是17.1μs STM32的内部温度传感器支持的温度范围为:-40~125度。精度比较差,为±1.5℃左右 内部温度传感器更适合于检测温度的变化,而不是测量绝对温度。如果需要测量绝度...
2019-03-11 11:20:53 3226
原创 STM32的PWM设置4路相差90度的输出信号
void TIM_Encoder_Config(u16 PPS)//设置编码器的4路相差90度的PWM信号{ double temp = 4000; /* Time Base configuration */ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInit...
2019-03-11 11:18:05 7105
原创 Keil编译后Code RO Data Rw Data ZI的含义
Code为程序代码部分RO-data 表示 程序定义的常量 const temp;RW-data 表示 已初始化的全局变量ZI-data 表示 未初始化的全局变量初始化时RW-data从flash拷贝到RAM生成的map文件位于list文件夹下 (KEIL) Total RO Size (Code + RO Data) 18568 (...
2019-03-11 11:16:15 2862
转载 工业以太网的三种实时路线
首先分分类,以下几个同学在不同的OSI层级上实现实时性,所以性能及通用性都各有千秋。总的来说,第一梯队的Ethercat/SERCOSIII/PROFINETIRT使用了修改的以太网包,直接改动了链路层,所以性能最高但是通用型最差;第二梯队的PowerLink和Profinet RT修改了以太网传输层而保留了完整的链路层,故而实时性能和通用型均处于中间层次;Ethernet/IP和Pr...
2019-03-08 16:25:00 3486
原创 倍福PLC的ModbusRTU设置
倍福使用EL6021或6041等模块,使用RTU方式时不同于纯串口,不需要编写通讯背景程序和数据处理程序两个不同任务周期,只需要一段代码即可。以PLC本身的COM口通讯为例:使用EL6021或6041:...
2019-03-08 15:01:41 10558 6
原创 倍福PLC串口模块EL6021和EL6041模块接线说明
485模式下:1正 5负 1--2短接 5--6短接422模式下:四根线都需要分开接
2019-03-08 14:10:17 14380 3
原创 倍福PLC串口模块使用
之前使用的EL6021模块,如果使用PLC自带的COM口,则ST代码编写方面需要做一些修改:1、将COMIN和OUT的类型修改修改为:2、将功能块的调用Mode修改:修改为:此外,COM口设置如下,另外,该COM口不需要扫描,是直接添加的此处设置硬件类型为232或485,注意:倍福PLC的232和485只能从硬件选型上确定,此处软件选择作用不大...
2019-03-08 14:04:23 8599 12
原创 倍福Wince系统存储容量StorageMemory和ProgramMemory设置
蓝色表示可用空间,左边是内核使用,右边是程序可用,内核使用量一般很少详细的英文说明如下: TwinCAT, R3IO Applications and so on will all use the Program Memory. TwinCAT PLC will use it statically (allocates the memory one time at startup),...
2019-03-08 13:52:27 3322
原创 倍福PLC使用Visualization功能实现可视化界面
将code文件夹中的bmp图片拷贝至c盘根目录下 将code文件夹放在英文路径下编译 将code文件夹下的TwinCAT_PLC_HMI_CE.I586.CAB拷贝至PLC中,并通过ftp运行 删除原CF卡中的Boot文件夹,并新建一个Boot文件夹 用TwinCAT System Manager软件打开code文件夹下的tsm文件,并连接到PLC。 PLC的boot的IP为172.16...
2019-03-08 11:55:44 8137 7
原创 倍福EL6021串口模块FramingError和 Buffer Full故障
倍福一个后台周期只能处理22个字节的数据,如果字节数过多,更新周期又短,则可能出现Framing error或者Buffer full的问题将发送帧的间隔加大,可以有效解决该问题...
2019-03-07 17:25:45 5987 2
原创 西门子IntervalZero RTX支持的C++STL库列表
运行于西门子IPC上的IntervalZero由于是在内核的实时核中运行,所以并不支持所有的STL库,主要支持的库包括:因为默认的IntervalZero的sdk工程不支持stl功能,如果需要支持stl功能,需要额外添加的lib文件:libcpmt.lib;在工程的linker中General中添加库路径,Input中添加该库...
2019-03-05 10:28:00 4077
原创 设计模式--单例模式C++实现
一般情况下,我们建立的一些类是属于工具性质的,基本不用存储太多的跟自身有关的数据,在这种情况下,我们只需要一个实例对象就可以。如果采用全局或者静态变量的方式,会影响封装性,难以保证别的代码不会对全局变量造成影响。考虑到这些需要,我们将默认的构造函数声明为私有的,这样就不会被外部所new了,甚至可以将析构函数也声明为私有的,这样就只有自己能够删除自己了。在Java和C#这样纯的面向对象的语言中...
2019-03-01 14:40:25 3013
原创 Wince系统设置开机启动方式--注册表方式
Wince可以通过使用注册表方式设置开启启动;Start Wince_Patch[HKEY_LOCAL_MACHINE\init] "Launch98"="\hard disk2\Data\Patch" "Depend98"=hex:14,00,1E,00,32,00wince自动启动程序设置修改注册表[HKEY_LOCAL_MACHINE\init]“Launc...
2019-03-01 13:40:02 3769
原创 VS2008在线调试Wince6.0系统应用
VS2008 + WinCE6.0 部署环境 1. 安装倍福提供的WinCE6.0的SDK Beckhoff HMI 600 V2.2 SDK.msi 2. 安装虚拟机(为了本机可以虚拟出WinCE进行调试)Virtual PC 2007.exe 3. 将C:\Program Files\Common Files\Microsoft Shared\CoreCon\1...
2019-03-01 12:06:26 4655 5
原创 倍福Twincat的Scopeview录波说明
针对倍福的PLC平台,数据录波时可以采用倍福TwinCAT Scope View进行录波具体步骤包括:打开TWINCAT System Manager,通过add route连接倍福PLC,启动PLC(启动之前装载好相应的image)设置PLC为Boot启动,或者通过TWINCAT PLC Control软件实时调试PLC,并启动PLC打开TwinCAT Scope View软件,...
2019-03-01 11:49:08 7681
原创 排序算法之归并排序
归并排序的思路很简单,归并排序包括两个步骤,分别为:第一,分解:分解待排序的n个元素的序列成各具n/2个元素的子序列;第二,合并:合并两个已排序的子序列——这是核心部分!递归版原理如下:1. 将序列每相邻两个数字进行归并操作,形成floor(n/2)个序列,排序后每个序列包含两个元素2. 将上述序列再次归并,形成floor(n/4)个序列,每个序列包含四个元素3. 重复步骤2,直到所有...
2019-03-01 11:05:01 3070
空空如也
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