研究生期间工作记录

23/11开始记录工作细节，总是忘记一些工作细节和之前的工作。

时间	工作
23/07	从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio
23/08	研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度
23/09	完成一篇会议论文，并开始写第一份代码（Faster lio + GTSAM + 回环优化）
23/10	开始搞激光语义slam，运行rangenet++和lidar-bonnetal
23/11	开始第二份代码 （Lio-sam + 语义分割 + ivox3d体素地图）
23/12	搭一台履带车，并安装运行环境
24/01	学习autoware并在小车上实现导航避障

第一份代码：将faster lio加入GTSAM因子图，实现回环
实验过程：https://blog.csdn.net/Nico_jion/article/details/133848993

	细节记录
1	PCL库的ICP、NDT、GICP，点云匹配的初值设定很重要
2	gtsam优化中，误差设定太小会导致数据很异常
3	gtsam回环优化中，仅靠一个回环匹配难以拉回，需要多个才可以矫正
4	累积误差过大，通过GTSAM矫正反而会使地图质量下降
5	Faster lio 中通过使用哈希表和链表构成了LRU，得益于这个结构，省内存、快搜索
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第二份代码：Lio-sam + 语义分割 + ivox3d体素地图

	细节记录
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效果如下图，16线激光雷达，绿色为植物、红色为人影、灰色为地面、黄色为建筑物 、蓝色为汽车