QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅰ

已于 2023-11-03 09:54:40 修改
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分类专栏： # QMI系列 文章标签： 6轴姿态传感器
于 2022-07-28 16:30:11 首次发布
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本文介绍了QMI8658传感器模块的Pin配置、I2C和SPI接口操作，以及初始化和读取加速度与陀螺仪数据的详细步骤。通过示例代码展示了如何进行通信设置和读写操作，适用于嵌入式硬件和运动传感器应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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0. 说在最前面

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1. 前言

QMI8658 传感的相关参数介绍在这里不摘抄，详细请查阅数据手册。在这里重点提一下 AttitudeEngine 。
QMI8658集成了称为 AttitudeEngine 的高级矢量数字信号处理器 (DSP) 运动协处理器。 AttitudeEngine 以高内部采样率有效地编码高频运动，在较低频率的输出数据速率下保持完全的准确性。这使应用程序能够利用低输出数据速率 (ODR) 或按需（主机轮询），同时仍能获取准确的 3D 运动数据。 AttitudeEngine 可减少主机处理器上的数据处理和中断负载，而不会影响 3D 运动跟踪精度。

2. QMI8658 Pin

2.1 引脚说明

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.2 Pin-To-Pin

QMI8658 可以与 (LSM6DSM/ICM20690) Pin-To-Pin 兼容设计

3. 参考设计图

3.1 QMI8658-I2C

在这里插入图片描述

3.2 QMI8658-4线SPI

在这里插入图片描述

3.3 QMI8658-3线SPI在这里插入图片描述

3.3 QMI8658 操作流程

在这里插入图片描述

3.1 I2C 接口

unsigned char Qmi8658_write_reg(unsigned char reg, unsigned char value)
{
	unsigned char ret=0;
	unsigned int retry = 0;

	while((!ret) && (retry++ < 5))
	{
		ret = i2c1_write_reg(NULL,qmi8658_slave_addr << 1, reg, &value,1);
	}
	return ret;
}

unsigned char Qmi8658_read_reg(unsigned char reg, unsigned char* buf, unsigned short len)
{
	unsigned char ret=0;
	unsigned int retry = 0;

	while((!ret) && (retry++ < 5))
	{
		ret = i2c1_read_reg(NULL,qmi8658_slave_addr << 1, reg, buf, len);
	}
	return ret;
}

3.2 Qmi8658 初始化

  1. I2c_addr：
    write 0x6B(SA0 = 0) / 0x6A (SA0 = 1)
  2. Init_Configure：
    0x0A= 0xA2; /selftest/
    dealy_ms(1750); /延时1.75s以上：根据MCU，需要调整延时时间/
    0x02 = 0x60; /配置I2C通信模式/
    0x03 = 0xxx; /配置加速度计数据Range和ODR/
    0x04 = 0xxx; /配置陀螺仪数据Range和ODR/
    0x06 = 0xxx; /开启加速度计和陀螺仪低通滤波LPF滤波截止频率/
    0x08 = 0x03; /开启加速度计和陀螺仪/
  3. Sensor Data Lock register：
    0x2D[bit1 bit0] Sensor Data Available and lock：
    “0x00”: no new data; “0x03": Sensor Data Locked for reading;
  4. Read output data register：
    0x35~0x40
  5. Output register：
    First byte is LSB, second byte is MSB.
unsigned char Qmi8658_init(void)
{
	unsigned char qmi8658_chip_id = 0x00;
	unsigned char qmi8658_revision_id = 0x00;
	unsigned char qmi8658_slave[2] = {QMI8658_SLAVE_ADDR_L, QMI8658_SLAVE_ADDR_H};
	unsigned char iCount = 0;

	while((qmi8658_chip_id == 0x00)&&(iCount<2))
	{
		qmi8658_slave_addr = qmi8658_slave[iCount];
		Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_WhoAmI, &qmi8658_chip_id, 1);
		if(qmi8658_chip_id == 0x05)
			break;
		iCount++;
	}
	
	Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Revision, &qmi8658_revision_id, 1);
	
	if(qmi8658_chip_id == 0x05)
	{
		qmi8658_printf("Qmi8658_init slave=0x%x  Qmi8658Register_WhoAmI=0x%x 0x%x\n", qmi8658_slave_addr,qmi8658_chip_id,qmi8658_revision_id);
		Qmi8658_write_reg(Qmi8658Register_Ctrl1, 0x60);
		qmi8658_config.inputSelection = QMI8658_CONFIG_ACCGYR_ENABLE;//QMI8658_CONFIG_ACCGYR_ENABLE;
		qmi8658_config.accRange = Qmi8658AccRange_2g;
		qmi8658_config.accOdr = Qmi8658AccOdr_500Hz;
		qmi8658_config.gyrRange = Qmi8658GyrRange_64dps;		//Qmi8658GyrRange_2048dps   Qmi8658GyrRange_1024dps
		qmi8658_config.gyrOdr = Qmi8658GyrOdr_500Hz;
		qmi8658_config.magOdr = Qmi8658MagOdr_125Hz;
		qmi8658_config.magDev = MagDev_AKM09918;
		qmi8658_config.aeOdr = Qmi8658AeOdr_128Hz;

		Qmi8658_Config_apply(&qmi8658_config);
		
		Qmi8658_write_reg(Qmi8658Register_Ctrl5, 0x55);
		
		if(1)
		{
			unsigned char read_data = 0x00;
			unsigned char firmware[3] = {0x00};
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl1, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl1=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl2, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl2=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl3, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl3=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl4, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl4=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl5, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl5=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl6, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl6=0x%x \n", read_data);
			Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ctrl7, &read_data, 1);
			qmi8658_printf("Qmi8658Register_Ctrl7=0x%x \n", read_data);
			
			Qmi8658_read_reg(0x49, firmware, 3);
			qmi8658_printf("Qmi8658_firmware =0x%x 0x%x 0x%x\n", firmware[0], firmware[1], firmware[2]);
		}
//		Qmi8658_set_layout(2);
		return 1;
	}
	else
	{
		qmi8658_printf("Qmi8658_init fail\n");
		qmi8658_chip_id = 0;
		return 0;
	}
	//return qmi8658_chip_id;
}

3.3 读取加速度与陀螺数据原始数据

void Qmi8658_read_xyz(float acc[3], float gyro[3], unsigned int *tim_count)
{
	unsigned char	buf_reg[12];
	short 			raw_acc_xyz[3];
	short 			raw_gyro_xyz[3];
//	float acc_t[3];
//	float gyro_t[3];

	if(tim_count)
	{
		unsigned char	buf[3];
		unsigned int timestamp;
		Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Timestamp_L, buf, 3);	// 0x18	24
		timestamp = (unsigned int)(((unsigned int)buf[2]<<16)|((unsigned int)buf[1]<<8)|buf[0]);
		if(timestamp > imu_timestamp)
			imu_timestamp = timestamp;
		else
			imu_timestamp = (timestamp+0x1000000-imu_timestamp);

		*tim_count = imu_timestamp;		
	}
	
	Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ax_L, buf_reg, 12); 	// 0x19, 25
	raw_acc_xyz[0] = (short)((unsigned short)(buf_reg[1]<<8) |( buf_reg[0]));
	raw_acc_xyz[1] = (short)((unsigned short)(buf_reg[3]<<8) |( buf_reg[2]));
	raw_acc_xyz[2] = (short)((unsigned short)(buf_reg[5]<<8) |( buf_reg[4]));

	raw_gyro_xyz[0] = (short)((unsigned short)(buf_reg[7]<<8) |( buf_reg[6]));
	raw_gyro_xyz[1] = (short)((unsigned short)(buf_reg[9]<<8) |( buf_reg[8]));
	raw_gyro_xyz[2] = (short)((unsigned short)(buf_reg[11]<<8) |( buf_reg[10]));
	
	qmi8658_printf("%d %d %d %d %d %d\n", raw_acc_xyz[0], raw_acc_xyz[1], raw_acc_xyz[2], raw_gyro_xyz[0], raw_gyro_xyz[1], raw_gyro_xyz[2]);

#if defined(QMI8658_UINT_MG_DPS)
	// mg
	acc[AXIS_X] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_X]*1000.0f)/acc_lsb_div;
	acc[AXIS_Y] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_Y]*1000.0f)/acc_lsb_div;
	acc[AXIS_Z] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_Z]*1000.0f)/acc_lsb_div;
#else
	// m/s2
	acc[AXIS_X] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_X]*ONE_G)/acc_lsb_div;
	acc[AXIS_Y] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_Y]*ONE_G)/acc_lsb_div;
	acc[AXIS_Z] = (float)(raw_acc_xyz[AXIS_Z]*ONE_G)/acc_lsb_div;
#endif
//	acc[AXIS_X] = imu_map.sign[AXIS_X]*acc_t[imu_map.map[AXIS_X]];
//	acc[AXIS_Y] = imu_map.sign[AXIS_Y]*acc_t[imu_map.map[AXIS_Y]];
//	acc[AXIS_Z] = imu_map.sign[AXIS_Z]*acc_t[imu_map.map[AXIS_Z]];

#if defined(QMI8658_UINT_MG_DPS)
	// dps
	gyro[0] = (float)(raw_gyro_xyz[0]*1.0f)/gyro_lsb_div;
	gyro[1] = (float)(raw_gyro_xyz[1]*1.0f)/gyro_lsb_div;
	gyro[2] = (float)(raw_gyro_xyz[2]*1.0f)/gyro_lsb_div;
#else
	// rad/s
	gyro[AXIS_X] = (float)(raw_gyro_xyz[AXIS_X]*0.01745f)/gyro_lsb_div;		// *pi/180
	gyro[AXIS_Y] = (float)(raw_gyro_xyz[AXIS_Y]*0.01745f)/gyro_lsb_div;
	gyro[AXIS_Z] = (float)(raw_gyro_xyz[AXIS_Z]*0.01745f)/gyro_lsb_div;
#endif	
//	gyro[AXIS_X] = imu_map.sign[AXIS_X]*gyro_t[imu_map.map[AXIS_X]];
//	gyro[AXIS_Y] = imu_map.sign[AXIS_Y]*gyro_t[imu_map.map[AXIS_Y]];
//	gyro[AXIS_Z] = imu_map.sign[AXIS_Z]*gyro_t[imu_map.map[AXIS_Z]];
}

4. 民间模块

4.1 模块获取链接

在这里插入图片描述

4.2 模块资料更新记录

在这里插入图片描述

🚩

视频展示

QMI8658-6D传感器波形输出

Qmi8658a姿态传感器使用心得（2）linux
Starry的博客
07-19 1925
COD 原理，CTRL9，自检（详细代码示例）
Qmi8658A姿态传感器使用心得（1）linux
Starry的博客
07-15 4355
在当今科技迅速发展的时代，精确的姿态测量对于各种应用至关重要，从智能手机、无人机到自动驾驶汽车和航空航天器。QMI8658A姿态传感器作为市场上的一款高性能产品，为用户提供了前所未有的测量精度和可靠性。本文将深入探讨QMI8658A传感器的技术特点、工作原理以及在不同领域的应用前景。技术规格与特点： QMI8658A姿态传感器集成了多种传感技术，包括加速度计、陀螺仪和磁力计，以提供全面的三维空间定位数据。
QMA8658A 六轴姿态传感器数据获取算法
11-03
QMA8658A 是一款功能强大的6轴加速度传感器，其内置了3轴加速度计和3轴陀螺仪，能够同时测量三个方向的加速度和角速度。该传感器广泛应用于无人机、机器人、智能手机等领域。已进行了校准
QMI8658驱动参考，国产IMU资料
01-22
驱动c文件，国产的imu的驱动文件stm32驱动文件，51驱动文件参考资料
ESP32S3----QMI8658姿态传感器
最新发布
sky的博客
03-10 523
QMI8658 是一个姿态传感器，内部集成 3 轴加速度传感器和 3 轴陀螺仪传感器，支持 SPI 和 I2C 通信，本开发板使用的 I2C 接口QMI8658 的 7 位 I2C 地址为 0x6A。姿态传感器 QMI8658 在电路板上的位置如下图所示，小圆点位于芯片左下角下图是芯片各个轴的坐标方向图：X 和 Y 方向的倾角数据，分别是 X 和 Y 轴相对于 XY 平面的夹角大小，也就是相当于水平面的倾角大小。Z 方向的倾角数据，并不是相对于水平面的夹角，而是重力矢量与 Z 轴的夹角。
模拟IIC读取国产六轴陀螺仪QMI8658程序
07-12
模拟IIC读取国产六轴陀螺仪QMI8658程序
QMI8658C 驱动代码，使用模拟IIC接口
04-08
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QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅱ
nicole088的专栏
08-04 4624
寄存器功能介紹
QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅲ
nicole088的专栏
05-25 7807
如果启用 FIFO 模式，如果 CTRL1.bit2 设置为 1，则 FIFO 中断可以配置到 INT1 引脚，如果 CTRL1.bit2 设置为 0，则可以将 FIFO 中断配置到 INT2 引脚。如果启用 DRDY 模式，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 0，则 DRDY 信号将被路由到 INT2，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 1，则 DRDY 信号将被路由到 INT2 引脚。如果 QMI8658A 未处于运动唤醒模式，则中断映射有两种模式，如下所述。
QMI8658A(6轴)-EVB 评估板-使用说明书
nicole088的专栏
11-23 2683
【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"3B_QMI8658-EVB\04.IMU-for-QMI8658_I2C\Project"文件夹中的"IMU-QMI8658.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。【上电进行传感器校准】——在进行上电之前，应首先将EVB评估板Z轴向上水平放置在平台上，以确保实验环境的稳定性。【MCU开发板】——在开始所有的实验之前，你需要一块完整的STM32F103单片机开发板。QMI8658A(6轴)-EVB板和MCU开发板开发板通过I2C接口连接。
展讯-QMI8658和气压传感器驱动调试
Jun626的博客
06-22 1058
当前驱动路径位于：bsp/modules/input/misc/qmi8610/qmi8610.c。因为传感器型号不一样，需要参考demo代码，移植相关代码过去，这个过程不描述了，先保证编译不报错。对应：/sys/devices/virtual/input/input6。通过测试接口，读取设备ID以及传感器的值，确定i2c底层接口正常。这个查明，返回的数据，需要状态寄存器是可读的时候，不能随便上传。主要是能正常读取设备的ID，以及确定传感器获取的值在哪个位置。上面的内容，直接编译会报错，需要修改内核文件。
QMI8658C驱程序源代码，GPIO模拟I2C接口QMI8658C驱动.zip
05-18
QMI8658C驱程序源代码，GPIO模拟I2C接口QMI8658C驱动； void QMI8658C_WriteReg(u8 reg_add, u8 reg_dat); uint8_t QMI8658C_ReadData(u8 reg_add); uint8_t QMI8658C_Reg_Init(void); uint8_t QMI8658C_ReadDev_Identifier(void); uint8_t QMI8658C_ReadDev_RevisionID(void); void QMI8658C_Set_CTRL1(void); void QMI8658C_Set_CTRL2(void); void QMI8658C_Set_CTRL3(void); void QMI8658C_Set_CTRL4(void); void QMI8658C_Set_CTRL5(void); void QMI8658C_Set_CTRL6(void); void QMI8658C_Set_CTRL7(void); void QMI8658C_Soft_Reset(void); uint8_
qmi8658驱动源代码，spi接口
02-01
驱动基于stm32g070以及并在freertos下已经测试成功，接口放于.c的最上面，可以根据自己的需求进行修改，本人使用的是SPI接口
Qmi8658a姿态传感器使用心得（4）linux
Starry的博客
07-21 819
【代码】Qmi8658a姿态传感器使用心得（4）linux。
Qmi8658a姿态传感器使用心得（3）linux
Starry的博客
07-20 1006
【代码】Qmi8658a姿态传感器使用心得（3）linux。
ESP32笔记——姿态传感器qmi8658驱动程序（IIC篇）
missname的博客
11-20 1542
复制到我们工程的esp32_s3_szp.c中即可，然后我们稍作修改，因为static esp_err_t i2c_master_init(void)函数使用了esp_err_t，所以需要到esp32_s3_szp.h中添加相应的头文件#include "esp_err.h"对了还要记得去esp32_s3_szp.h声明哦。好累啊写那么长，接下来写精简一些了！关于I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE和I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE，是定义缓冲的大小，
QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板-使用说明书
nicole088的专栏
11-01 2328
【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"05.IMU-9AXIS _Example-visualizer\Project"文件夹中的"IMU-9AXIS _Example-visualizer.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。将QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板连接，并且将MCU开发板的UART接口通过USB转UART数据线与电脑连接。【上电进行传感器校准】——在上电后，首先需要对QMI8658A加速度计和陀螺仪的常值零偏进行校准；
[02] BLEMotion-Kit 基于QMI8658传感器使用加速度计进行倾斜检测
nicole088的专栏
11-21 2009
基于QMI8658传感器使用加速度计进行倾斜检测
qmi8658 读取数值
07-28
根据引用\[1\]中的代码，qmi8658读取数值的方式取决于数据锁定机制的状态。当STATUSINT读取数据为0x81时，表示未使用数据锁定机制，此时读取的数值为实际值。而当STATUSINT读取数据为0x03时，表示使用数据锁定机制，此时读取的数值需要减去静止时读取的值，即imu.accRaw\[0\]-imu.accOffset\[0\]。\[1\] #### 引用[.reference_title] - *1* [QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅱ](https://blog.csdn.net/nicole088/article/details/126163082)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [无人机项目跟踪记录四十三---读取陀螺仪函数（ReadIMUSensorHandle）](https://blog.csdn.net/wyssailing/article/details/115272676)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [高通SDX12：跨子系统数据共享实例分享](https://blog.csdn.net/qq_42139745/article/details/126549301)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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