姿态解算与惯性导航
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姿态解算与惯性导航
「Thunder Studio」
这个作者很懒,什么都没留下…
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Mahony 滤波算法参数自动调节方法 18
Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System ↩︎Mahony航姿算法的参数调节方法 ↩︎关于如何调节Mahony AHRS算法的参数 ↩︎原创 2023-11-15 17:56:34 · 125 阅读 · 0 评论 -
调试 Mahony 滤波算法的思考 17
然而,由于此刻的Cbn尚未得到,我们使用的是上一次的Cbn,并加上一些测量误差,导致东向上仍会有分量存在。然而,直到我将地磁传感器加入到我的硬件,进行9轴姿态解算时,我深深地感受到对四元数与姿态阵之间关系的理解是非常重要的。欧拉角的直观表示描述了地理坐标系中的角度,其中包括重力的影响。(2)将陀螺仪和磁力计的输出(用于航向估计ψ)结合起来,获得良好的方向估计,从而补偿速率陀螺仪的漂移以及加速度计和磁力计的缓慢姿态。为了更好的理解,表达式先不用矩阵的思想,在算法的实现的过程中,需要将表达是转换成矩阵形式。原创 2023-11-09 18:03:06 · 231 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波的实用方法及其实现方式 19
一直在阅读学习卡尔曼滤波相关的资料,但我必须承认,我仍然没有扎实的数学计算研究背后的更深层次的理论。预测值是陀螺仪的角度 - 飘移,计算完更新误差协方差和后验方程后,再次重复上一次计算得到的后验估计,作为下一次计算的先验估计,这样,周而复始、循环反复地运算下去直至找到最优的结果。,如果期望快速的响应,又会引入较大的噪声.再加上其测量范围的限制,使得单独应用加速度计检测飞行器倾角并不合适,需要与其他传感器共同使用。卡尔曼滤波就是权重可选可调整的滤波,融合估计值的权重和观测值的权重得到一个修正的值。原创 2023-11-07 17:50:37 · 96 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法参数拟合 02
其中φk (x) 是事先选定的一组线性无关的函数,ak是待定系数。最小二乘拟合是寻找合适的ak使每一个自变量 x 对应的测量样本值与拟合函数值之间的距离平方和最小。设样本点分别为(1 , 1.1),(2 , 1.9),(3 , 3.1),(4 , 3.9)用最小二乘准则求直线的最优解。最小二乘法是解决曲线拟合问题最常用的方法。① 设最优解为y=ax+b.原创 2023-10-07 11:31:07 · 170 阅读 · 0 评论 -
姿态解算与导航 01(先修知识)
姿态解算与导航 先修知识原创 2022-10-11 17:18:45 · 196 阅读 · 0 评论