UCOS学习（3）任务的创建，结构和优先级顺序

任务堆栈的创建：

任务堆栈是任务的重要部分，堆栈是RAM中按照“先进先出（FIFO）”的原则组织的一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其他函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。
任务堆栈的创建：

#define START_STK_SIZE 512       //堆栈大小
CPU_STK START_TASK_STK[STArT_STK_SIZE]          //定义一个数组来作为任务堆栈

将CPU现在情况导入任务堆栈

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
{
    CPU_STK  *p_stk;


    (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */

    p_stk = &p_stk_base[stk_size];                          /* Load stack pointer                                     */
                                                            /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR                                                   */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* Entry Point                                            */
    *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                      /* R14 (LR)                                               */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                        /* R3                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                        /* R2                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_stk_limit;                        /* R1                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                              /* R0 : argument                                          */
                                                            /* Remaining registers saved on process stack             */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                        /* R11                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                        /* R10                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                        /* R9                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                        /* R8                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                        /* R7                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                        /* R6                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                        /* R5                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                        /* R4                                                     */

    return (p_stk);
}

使用创建的任务堆栈

(CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		//任务堆栈大小

任务堆栈基地址：创建的任务堆栈的头地址
任务堆栈深度限位：当任务堆栈快满时的一个最小提示量，最大极限深度
任务堆栈大小：512*4Bits

任务控制块结构 ：

任务控制快是用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。

OS_TCB StartTaskTCB;            //创建一个任务控制块

OS_TCB为一个结构体，描述了任务控制块，任务控制块中的成员变量用户不能直接访问，更不可能改变他们

struct os_tcb
{
	CPU_STK        *StkPtr；
	void           *ExtPtr；
	CPU_STK        *StkLimitPtr
	OS_TCB         *NextPtr；
	OS_TCB         *Prev
	......
	#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
	OS_TCB         *DbgPrevPtr;
	OS_TCB         *DbgNextPtr;
	CPU_CHAR       *DbgNamePtr;
	#endif 
}

任务控制块初始化：同样，函数OSTaskCreate（）在创建任务的时候会对任务的任务控制块进行初始化。

优先级：任务执行的一个优先顺序。

UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置，UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级就是OS_CFG_PRIO_MAX-1

就绪表：
1.优先级为映射表OSPrioTbl[]：用来记录哪个优先级下有任务就绪

CPU_DATA OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE];

2.就绪任务列表OSRdyList[]：用来记录每一个优先级下所有就绪的任务
UCOSIII支持时间片轮转调度，同一个优先级下可以有多个任务，因此我们还需要在确定是优先级下的哪个任务就绪了

struct  os_rdy_list {
    OS_TCB           *HeadPtr	 //用于创建链表，指向链表头
    OS_TCB           *TailPtr;   //用于创建链表，指向链表尾
    OS_OBJ_QTY       NbrEntries; //此优先级下的任务数量
};

时间轮转调度：执行完一个任务后，这个任务会自动插入到末尾，下一个任务会变成当前执行任务，然后继续轮转。