Arduino智能小车设计（五）

提前说说

五一小长假的最后一天，正式开始设计篇章。有种无从下笔的感觉，担心自己的博客可能会误导别人或者没有表达清楚自己的意思。所以认真观看博客的朋友如果发现有哪些地方不对劲的，欢迎与我讨论，也顺便让我不断不断修改。

接下来，就开始软件设计了。

寻线功能设计

示例代码：

//Motor A
int STBY = 11; //控制电机驱动状态引脚

int PWMA = 3; //A电机速度控制

int AIN1 = 23; //A电机方向

int AIN2 = 22; 

 

//Motor B

int PWMB = 5; //与上述A做对应即可

int BIN1 = 25; 

int BIN2 = 24; 

const int buttonpin1=9;    //控制红外寻迹模块1
const int buttonpin2=10;  //控制红外寻迹模块2

int leftval;   //左侧红外寻迹所测电平
int rightval;  //右侧~

 

void setup(){

  pinMode(STBY, OUTPUT);

  pinMode(PWMA, OUTPUT);

  pinMode(AIN1, OUTPUT);

  pinMode(AIN2, OUTPUT);

  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  pinMode(BIN1, OUTPUT);

  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  
  pinMode(buttonpin1,INPUT);
  
  pinMode(buttonpin2,INPUT);

  Serial.begin(9600);  //串口输入信号9600

}

 

void loop(){
  leftval=digitalRead(buttonpin1);
  rightval=digitalRead(buttonpin2);
  if(leftval==HIGH&&rightval==HIGH)   //如果两侧都为高电平，则小车前进
  {
    move(2,128,1);
    move(1,128,1);
  }
  else{
      if(leftval==LOW&&rightval==HIGH)  //如果左高右低，小车向右转
    {
      move(2,0,1);
      move(1,0,1);
      delay(500);
      move(2,110,0);
      move(1,110,1);
      delay(500);
    }
    if(rightval==LOW&&leftval==HIGH)  //如果左低右高，小车向左转
    {
      move(2,0,1);
      move(1,0,1);
      delay(500);
      move(1,110,0);
      move(2,110,1);
      delay(500);
    }
  }
  
}

 

 

void move(int motor, int speed, int direction){         //可参考博客Arduino小车设计（三），里面有对此代码较为详细的说明

//Move specific motor at speed and direction

//motor: 0 for B 1 for A

//speed: 0 is off, and 255 is full speed

//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

 

  digitalWrite(STBY, HIGH); //disable standby

 

  boolean inPin1 = HIGH;

  boolean inPin2 = LOW;

 

  if(direction == 1){

    inPin1 = LOW;

    inPin2 = HIGH;

  }

 

  if(motor == 1){

    digitalWrite(AIN1, inPin1);

    digitalWrite(AIN2, inPin2);

    analogWrite(PWMA, speed);

  }else{

    digitalWrite(BIN1, inPin1);

    digitalWrite(BIN2, inPin2);

    analogWrite(PWMB, speed);

  }

}

首先，遇到的第一个问题便是寻迹模块的测量的精准度。本来我所想的寻迹模块，应该是检测到白色物体便为高电平，黑色变为低电平，实则不然。寻迹模块对所有物体检测都为高电平，前提是只要寻迹模块离得够近。所以，为了顺利避免遇到黑线也是高电平的这种情况发生，我们必须将寻迹模块的高度与地面要保一定的距离，以保证检测到白线是高电平，黑线是低电平。

小车在寻迹的过程中，在转弯处，会时不时的偏离轨道。

这个问题就是最为头痛的，也是最麻烦的。可能口头叙述比较麻烦，所以我决定画出一张图。

粗的黑线就是小车寻迹的轨道，细的黑线姑且当成小车的轮子，箭头是小车前进的方向。如果左侧的寻迹模块检测到黑线，那么小车向左拐，右侧检测到，向右拐。

但是，如果当小车的左轮压到离转弯口比较近的黑线，那么情况就会发生一些改变了。见下图

由于每次转向都会有一次延迟，即给小车转向的时间，所以，在延迟中，寻迹模块是不会工作的。这样就会导致，小车右侧的寻迹模块，在小车左转的延迟中，并没有发挥寻迹模块的作用，右侧的寻迹模块会直接略过黑线。
这下最大的麻烦出现了，小车直接偏离轨道了。

在分析完这个问题后，我们立马修改代码，降低了延迟，才有所缓和。

我的想法：

代码大部分是手写的，当完成第一次代码完成，看着这简短的代码，我当时心想完全没有难度（可能对一些大佬或者悟性好的真的是没有难度）。可是，实践的时候果然给了我沉重的打击。因为我没有考虑到代码和硬件有效的结合。为什么这么说呢，在一开始，我们连一个轮子都驱动不了。测了一下，发现给轮子的速度太小，而且这个轮子还有些卡壳。到后面，电池的电压不足，电源线总是松动滑掉，都让人感觉到麻烦。
确实，不能太小看任何东西，一开始嘛，果然还是得踏踏实实的来啊。