拉普拉斯逆变换
拉普拉斯逆变换在整个学习过程中一般出现在大题中,这也是信号与系统中比较重要的知识点,下来我们学习一下相关内容。
在这里主要探讨的是部分分式展开法。
F
(
s
)
=
B
(
s
)
A
(
s
)
=
b
m
s
m
+
b
m
−
1
s
m
−
1
+
⋯
+
b
1
s
+
b
0
s
n
+
a
n
−
1
s
n
−
1
+
⋯
+
a
1
s
+
a
0
,
m
<
n
且
为
真
分
式
F(s)=\frac{B(s)}{A(s)}=\frac{b_{m}s^{m}+b_{m-1}s^{m-1}+\dots +b_{1}s+b_{0}}{s^{n}+a_{n-1}s^{n-1}+\dots +a_{1}s+a_{0}} , m<n且为真分式
F(s)=A(s)B(s)=sn+an−1sn−1+⋯+a1s+a0bmsm+bm−1sm−1+⋯+b1s+b0,m<n且为真分式
方程A(s)=0称为特征方程,它的根为特征根,也称为F(s)的固有频率。
n个特征根 p i p_{i} pi称为F(s)的极点。
我们根据特征根可以分为三种情况。
(1)F(s)有单极点(特征根为单根)
F
(
s
)
=
B
(
s
)
A
(
s
)
=
K
1
s
−
p
1
+
K
2
s
−
p
2
+
⋯
+
K
i
s
−
p
i
+
⋯
+
K
n
s
−
p
n
F(s)= \frac{B(s)}{A(s)} =\frac{K_{1}}{s-p_{1}} +\frac{K_{2}}{s-p_{2}}+\dots +\frac{K_{i}}{s-p_{i}}+\dots +\frac{K_{n}}{s-p_{n}}
F(s)=A(s)B(s)=s−p1K1+s−p2K2+⋯+s−piKi+⋯+s−pnKn
又因为
e
p
i
t
ε
(
t
)
↔
1
s
−
p
i
e^{p_{i}t}\varepsilon (t)\leftrightarrow\frac{1}{s-p_{i}}
epitε(t)↔s−pi1
f ( t ) = ∑ i = 1 n K i e p i t ε ( t ) \colorbox{yellow}{$f(t)=\sum_{i=1}^{n} K_{i}e^{p_{i}t}\varepsilon (t)$} f(t)=∑i=1nKiepitε(t)
K
i
=
(
s
−
p
i
)
F
(
s
)
∣
s
=
p
i
K_{i}=(s-p_{i})F(s)\mid _{s=p_{i}}
Ki=(s−pi)F(s)∣s=pi
我们来举个例子,已知
F
(
s
)
=
10
(
s
+
2
)
(
s
+
5
)
s
(
s
+
1
)
(
s
+
3
)
\large F(s)= \large \frac{10(s+2)(s+5)}{s(s+1)(s+3)}
F(s)=s(s+1)(s+3)10(s+2)(s+5),求f(t)。
F ( s ) = K 1 s + K 2 s + 1 + K 2 s + 3 F(s)=\frac{K_{1}}{s}+\frac{K_{2}}{s+1}+\frac{K_{2}}{s+3} F(s)=sK1+s+1K2+s+3K2
K 1 = s F ( s ) ∣ s = 0 = 100 3 \large K_{1}=sF(s)\mid _{s=0}=\frac{100}{3} K1=sF(s)∣s=0=3100
K 2 = ( s + 1 ) F ( s ) ∣ s = − 1 = − 20 \large K_{2}=(s+1)F(s)\mid _{s=-1}=-20 K2=(s+1)F(s)∣s=−1=−20
K 3 = ( s + 3 ) F ( s ) ∣ s = − 3 = − 10 3 \large K_{3}=(s+3)F(s)\mid _{s=-3}=-\frac{10}{3} K3=(s+3)F(s)∣s=−3=−310
所以F(s)= 100 3 s − 20 s + 1 − 10 3 ( s + 3 ) \Large \frac{100}{3s}-\frac{20}{s+1}-\frac{10}{3(s+3)} 3s100−s+120−3(s+3)10
由此可得f(t)= ( 100 3 − 20 e − t − 10 3 e − 3 t ) ε ( t ) \Large(\frac{100}{3}-20e^{-t}-\frac{10}{3}e^{-3t})\varepsilon (t) (3100−20e−t−310e−3t)ε(t)
(2)F(s)有共轭单极点(共轭单根)
A(s)=0有复数根, p 1 , 2 = − α ± j β p_{1,2}=-\alpha \pm j\beta p1,2=−α±jβ。
复数根的求解:
△ = ( 4 a c − 2 b ) i 2 \bigtriangleup =(4ac-2b)i^{2} △=(4ac−2b)i2
x = − b ± i 4 a c − 2 b 2 a x=\frac{-b\pm i\sqrt{4ac-2b} }{2a} x=2a−b±i4ac−2b
F
(
s
)
=
K
1
s
+
α
−
j
β
+
K
2
s
+
α
+
j
β
F(s)=\frac{K_{1}}{s+\alpha -j\beta }+\frac{K_{2}}{s+\alpha +j\beta }
F(s)=s+α−jβK1+s+α+jβK2
K
1
=
[
(
s
+
α
−
j
β
)
F
(
s
)
]
∣
s
=
−
α
+
j
β
=
∣
K
1
∣
e
j
θ
=
C
+
j
D
K_{1}=[(s+\alpha -j\beta)F(s)]\mid _{s=-\alpha+j\beta}=\left | K_{1} \right | e^{j\theta }=C+jD
K1=[(s+α−jβ)F(s)]∣s=−α+jβ=∣K1∣ejθ=C+jD
K
2
=
C
−
j
D
K_{2}=C-jD
K2=C−jD
f
(
t
)
=
2
e
−
α
t
[
C
cos
(
β
t
)
−
D
sin
(
β
t
)
]
ε
(
t
)
\colorbox{yellow} {$f(t)=2e^{-\alpha t}[C\cos (\beta t)-D\sin (\beta t)]\varepsilon (t)$}
f(t)=2e−αt[Ccos(βt)−Dsin(βt)]ε(t)
所
以
只
需
要
求
得
复
数
根
α
与
β
,
再
求
K
1
得
到
C
与
D
可
以
求
出
f
(
t
)
.
所以只需要求得复数根\alpha与\beta,再求K_{1}得到C与D可以求出f(t).
所以只需要求得复数根α与β,再求K1得到C与D可以求出f(t).
(3)F(s)有重极点(重根)
若
A
(
s
)
=
0
在
s
=
p
i
处
有
r
重
根
若A(s)=0在s=p_{i}处有r重根
若A(s)=0在s=pi处有r重根
F
(
s
)
=
K
11
(
s
−
p
1
)
r
+
K
12
(
s
−
p
1
)
r
−
1
+
⋯
+
K
1
r
(
s
−
p
1
)
F(s)=\frac{K_{11}}{(s-p_{1})^{r}} +\frac{K_{12}}{(s-p_{1})^{r-1}}+\dots +\frac{K_{1r}}{(s-p_{1})}
F(s)=(s−p1)rK11+(s−p1)r−1K12+⋯+(s−p1)K1r
K
11
=
(
s
−
p
1
)
r
F
(
s
)
∣
s
=
p
1
K_{11}=(s-p_{1})^{r}F(s)\mid _{s=p_{1}}
K11=(s−p1)rF(s)∣s=p1
K
12
=
d
d
s
[
(
s
−
p
1
)
r
F
(
s
)
]
∣
s
=
p
1
K_{12}=\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}s} [(s-p_{1})^{r}F(s)]\mid _{s=p_{1}}
K12=dsd[(s−p1)rF(s)]∣s=p1
K
13
=
1
(
i
−
1
)
!
d
i
−
1
d
s
i
−
1
[
(
s
−
p
1
)
r
F
(
s
)
]
∣
s
=
p
1
K_{13}=\frac{1}{(i-1)!} \frac{\mathrm{d^{i-1}}}{\mathrm{d}s^{i-1}} [(s-p_{1})^{r}F(s)]\mid _{s=p_{1}}
K13=(i−1)!1dsi−1di−1[(s−p1)rF(s)]∣s=p1
举个例子,已知F(s)=
s
−
2
s
(
s
+
1
)
3
\Large\frac{s-2}{s(s+1)^{3}}
s(s+1)3s−2,求f(t)。
F ( s ) = K 11 ( s + 1 ) 3 + K 12 ( s + 1 ) 2 + K 13 ( s + 1 ) + K 4 s \large F(s)=\frac{K_{11}}{(s+1)^{3}} +\frac{K_{12}}{(s+1)^{2}}+\frac{K_{13}}{(s+1)}+\frac{K_{4}}{s} F(s)=(s+1)3K11+(s+1)2K12+(s+1)K13+sK4
F a ( s ) = ( s + 1 ) 3 F ( s ) = s − 2 3 \large F_{a}(s)=(s+1)^{3}F(s)=\frac{s-2}{3} Fa(s)=(s+1)3F(s)=3s−2
K 11 = F a ( s ) ∣ s = − 1 = 3 K_{11}=F_{a}(s)\mid _{s=-1}=3 K11=Fa(s)∣s=−1=3
K 12 = d d s F a ( s ) ∣ s = − 1 = 2 K_{12}=\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}s}F_{a}(s)\mid _{s=-1}=2 K12=dsdFa(s)∣s=−1=2
K 13 = 1 2 d 2 d s 2 F a ( s ) ∣ s = − 1 = 2 K_{13}=\frac{1}{2}\frac{\mathrm{d^{2}}}{\mathrm{d}s^{2}}F_{a}(s)\mid _{s=-1}=2 K13=21ds2d2Fa(s)∣s=−1=2
K 4 = s F ( S ) ∣ s = 0 = − 2 K_{4}=sF(S)\mid _{s=0}=-2 K4=sF(S)∣s=0=−2
所 以 F ( s ) = 3 ( s + 1 ) 3 + 2 ( s + 1 ) 2 + 2 ( s + 1 ) − 2 s 所以\large F(s)=\frac{3}{(s+1)^{3}} +\frac{2}{(s+1)^{2}}+\frac{2}{(s+1)}-\frac{2}{s} 所以F(s)=(s+1)33+(s+1)22+(s+1)2−s2
已知
1
(
n
−
1
)
!
t
n
−
1
e
p
1
t
ε
(
t
)
↔
1
(
s
−
p
1
)
n
\Large\colorbox{yellow}{$\frac{1}{(n-1)!} t^{n-1}e^{p_{1}t}\varepsilon (t)\leftrightarrow\frac{1}{(s-p_{1})^{n}}$}
(n−1)!1tn−1ep1tε(t)↔(s−p1)n1
所以
f
(
t
)
=
(
3
2
t
2
e
−
t
+
2
t
e
−
t
+
2
e
−
t
−
2
)
ε
(
t
)
f(t)=(\frac{3}{2}t^{2}e^{-t}+2te^{-t}+2e^{-t}-2 )\varepsilon (t)
f(t)=(23t2e−t+2te−t+2e−t−2)ε(t)
拉普拉斯逆变换一般用在大题中根据微分方程求解出y(t)以及系统函数h(t)。
s域系统分析
Y ( s ) = Y z i ( s ) + Y z s ( s ) = M ( s ) A ( s ) + B ( s ) A ( s ) F ( s ) Y(s)=Y_{zi}(s)+Y_{zs}(s)=\frac{M(s)}{A(s)}+ \frac{B(s)}{A(s)}F(s) Y(s)=Yzi(s)+Yzs(s)=A(s)M(s)+A(s)B(s)F(s)
(1)举个例子,已知
y
′
′
(
t
)
+
5
y
′
(
t
)
+
6
y
(
t
)
=
2
f
′
(
t
)
+
6
f
(
t
)
y^{''}(t)+5y^{'}(t)+6y(t)=2f^{'}(t)+6f(t)
y′′(t)+5y′(t)+6y(t)=2f′(t)+6f(t)
已知初始状态
y
(
0
−
)
=
1
,
y
′
(
0
−
)
=
−
1
,
y(0_{-})=1,y^{'}(0_{-})=-1,
y(0−)=1,y′(0−)=−1,激励
f
(
t
)
=
5
cos
t
ε
(
t
)
f(t)=5\cos t\varepsilon (t)
f(t)=5costε(t).求y(t)。
因 为 f ( t ) = 5 cos t ε ( t ) 是 因 果 信 号 , 所 以 t < 0 时 , f ( t ) = 0 因为f(t)=5\cos t\varepsilon (t)是因果信号,所以t<0时,f(t)=0 因为f(t)=5costε(t)是因果信号,所以t<0时,f(t)=0
根据时域微分特性: s 2 Y ( s ) − s y ( 0 − ) − y ′ ( 0 − ) + 5 [ s Y ( s ) − y ( 0 − ) ] + 6 Y ( s ) = 2 [ s F ( s ) − f ( 0 − ) ] + 6 F ( s ) s^{2}Y(s)-sy(0_{-})-y^{'}(0_{-})+5[sY(s)-y(0_{-})]+6Y(s)=2[sF(s)-f(0_{-})]+6F(s) s2Y(s)−sy(0−)−y′(0−)+5[sY(s)−y(0−)]+6Y(s)=2[sF(s)−f(0−)]+6F(s)
Y ( s ) ( s 2 + 5 s + 6 ) = s y ( 0 − ) + y ′ ( 0 − ) + 5 y ( 0 − ) + ( 2 s + 6 ) F ( s ) Y(s)(s^{2}+5s+6)=sy(0_{-})+y^{'}(0_{-})+5y(0_{-})+(2s+6)F(s) Y(s)(s2+5s+6)=sy(0−)+y′(0−)+5y(0−)+(2s+6)F(s)
Y ( s ) = s y ( 0 − ) + y ′ ( 0 − ) + 5 y ( 0 − ) s 2 + 5 s + 6 + 2 ( s + 3 ) s 2 + 5 s + 6 F ( s ) Y(s)=\frac{sy(0_{-})+y^{'}(0_{-})+5y(0_{-})}{s^{2}+5s+6}+\frac{2(s+3)}{s^{2}+5s+6}F(s) Y(s)=s2+5s+6sy(0−)+y′(0−)+5y(0−)+s2+5s+62(s+3)F(s)
之后求出F(s)的拉普拉斯变换,再通过部分分式展开法表示出Y(s),进而可以求出y(t)。
(2)我们再以这个例题为准,假如初始值给的是 y ( 0 + ) = 1 , y ′ ( 0 + ) = 9 y(0_{+})=1,y^{'}(0_{+})=9 y(0+)=1,y′(0+)=9
我 们 需 要 求 出 y ( 0 − ) 与 y ′ ( 0 − ) 我们需要求出y(0_{-})与y^{'}(0_{-}) 我们需要求出y(0−)与y′(0−)
y ( 0 + ) = y z i ( 0 + ) + y z s ( 0 + ) \large y(0_{+})=y_{zi}(0_{+})+y_{zs}(0_{+}) y(0+)=yzi(0+)+yzs(0+)
因 为 y z s ( 0 − ) = 0 , 所 以 y ( 0 − ) = y z i ( 0 − ) , 而 y z i ( 0 − ) = y z i ( 0 + ) 因为y_{zs}(0_{-})=0,所以y(0_{-})=y_{zi}(0_{-}),而y_{zi}(0_{-})=y_{zi}(0_{+}) 因为yzs(0−)=0,所以y(0−)=yzi(0−),而yzi(0−)=yzi(0+)
所以 y ( 0 − ) = y z i ( 0 + ) = y ( 0 + ) − y z s ( 0 + ) y(0_{-})=y_{zi}(0_{+})=y(0_{+})-y_{zs}(0_{+}) y(0−)=yzi(0+)=y(0+)−yzs(0+)
y ( 0 − ) = y ( 0 + ) − y z s ( 0 + ) \large\colorbox{yellow} {$y(0_{-})=y(0_{+})-y_{zs}(0_{+})$} y(0−)=y(0+)−yzs(0+)
所以根据题目所给的信息,我们可以得到
y
z
s
(
t
)
=
−
4
e
−
2
t
ε
(
t
)
+
2
[
2
cos
(
t
)
+
sin
(
t
)
]
ε
(
t
)
y_{zs}(t)=-4e^{-2t}\varepsilon (t)+2[2\cos(t)+\sin(t)]\varepsilon (t)
yzs(t)=−4e−2tε(t)+2[2cos(t)+sin(t)]ε(t)
y
z
s
(
0
+
)
=
−
4
+
2
×
2
=
0
,
y
z
s
′
(
0
+
)
=
6
y_{zs}(0_{+})=-4+2\times 2=0,y^{'}_{zs}(0_{+})=6
yzs(0+)=−4+2×2=0,yzs′(0+)=6
y
(
0
−
)
=
y
z
i
(
0
+
)
=
y
(
0
+
)
−
y
z
s
(
0
+
)
=
1
−
0
=
1
y(0_{-})=y_{zi}(0_{+})=y(0_{+})-y_{zs}(0_{+})=1-0=1
y(0−)=yzi(0+)=y(0+)−yzs(0+)=1−0=1
y
′
(
0
−
)
=
y
z
i
′
(
0
+
)
=
y
′
(
0
+
)
−
y
z
s
′
(
0
+
)
=
9
−
6
=
3
y^{'}(0_{-})=y^{'}_{zi}(0_{+})=y^{'}(0_{+})-y^{'}_{zs}(0_{+})=9-6=3
y′(0−)=yzi′(0+)=y′(0+)−yzs′(0+)=9−6=3
(3)系统函数H(s)
系统函数是指系统零状态响应的拉氏变换和激励的拉氏变换之比,它与激励,初始状态等都无关,只与系统的结构,元件参数等有关。
H
(
s
)
=
Y
z
s
(
s
)
F
(
s
)
H(s)=\frac{Y_{zs}(s)}{F(s)}
H(s)=F(s)Yzs(s)
举个例子,已知
f
(
t
)
=
e
−
t
ε
(
t
)
f(t)=e^{-t}\varepsilon (t)
f(t)=e−tε(t)
y
z
s
(
t
)
=
(
3
e
−
t
−
4
e
−
2
t
+
e
−
3
t
)
ε
(
t
)
y_{zs}(t)=(3e^{-t}-4e^{-2t}+e^{-3t})\varepsilon (t)
yzs(t)=(3e−t−4e−2t+e−3t)ε(t)
求冲激响应与微分方程。
H ( s ) = Y z s ( s ) F ( s ) = 2 s + 8 s 2 + 5 s + 6 H(s)=\frac{Y_{zs}(s)}{F(s)}=\frac{2s+8}{s^{2}+5s+6} H(s)=F(s)Yzs(s)=s2+5s+62s+8
我 们 可 以 根 据 H ( s ) = Y z s ( s ) F ( s ) 求 解 微 分 方 程 。 我们可以根据H(s)=\frac{Y_{zs}(s)}{F(s)}求解微分方程。 我们可以根据H(s)=F(s)Yzs(s)求解微分方程。
s 2 Y z s ( s ) + 5 s Y z s ( s ) + 6 Y z s ( s ) = 2 s F ( s ) + 8 F ( s ) \large s^{2}Y_{zs}(s)+5sY_{zs}(s)+6Y_{zs}(s)=2sF(s)+8F(s) s2Yzs(s)+5sYzs(s)+6Yzs(s)=2sF(s)+8F(s)
取 逆 变 换 可 得 : y z s ′ ′ ( t ) + 5 y z s ′ ( t ) + 6 y z s ( t ) = 2 f ′ ( t ) + 8 f ( t ) 取逆变换可得:y^{''}_{zs}(t)+5y^{'}_{zs}(t)+6y_{zs}(t)=2f^{'}(t)+8f(t) 取逆变换可得:yzs′′(t)+5yzs′(t)+6yzs(t)=2f′(t)+8f(t)
所 以 其 微 分 方 程 为 : : y ′ ′ ( t ) + 5 y ′ ( t ) + 6 y ( t ) = 2 f ′ ( t ) + 8 f ( t ) 所以其微分方程为::y^{''}(t)+5y^{'}(t)+6y(t)=2f^{'}(t)+8f(t) 所以其微分方程为::y′′(t)+5y′(t)+6y(t)=2f′(t)+8f(t)