相机标定流程

1 一些概念和疑问

1.1 单目与双目的区别？

• 单目如果需要距离等信息是需要算法来计算的（暂时这么认为，待确认），双目直接包含了深度信息，所以是可以直接就得到物体的一个距离信息。
• 本身标定过程是没有什么影响，实验室标定双目也采用过一个一个依次标定的方法。但是查阅资料也看到可以有双目直接标定的算法。具体见参考。

1.2 有没有畸变对标定的过程是否有影响？

没有，都是正常标定，得到畸变矩阵和相机矩阵。就算是相机没有畸变，应该指的也是畸变比较小吧。

1.3 标定好的相机对安装位置是否有要求？

暂时了解到的是没有。

1.4 手动对焦焦距会发生变化吗?

• 不会! 手动“调焦”，其实是指：对焦，改变镜头与底片/CCD的距离，使成像清晰；所以不管自动还是手动对焦，镜头焦距都保持不变，变的是镜头离cmos面板的距离!
• 控制画面的大小的是指：变焦，改变变焦镜头的焦距，使像放大或缩小。

1.5 什么样的结果可以称之为满意？

标准差在0.5以下，0.2左右更好

1.6 内参是什么？

比如下面的一组内参值：

[2.839567085903092e+03,0,0;0,2.833074474863449e+03,0;1.853864871970526e+03,1.184709101360751e+03,1]

相机内参和外参 - 知乎 (zhihu.com)

2 标定的目的

相机标定的目的：求解相机内参数和外参数。

你说的镜头畸变属于相机内参数。所求出的畸变参数跟你选择的镜头模型有关。

除了消除畸变之外，标定还可以求解出其他多个内外参数。

具体求解什么参数？要看你用相机做啥了。用到什么参数你就求解什么参数就好了。不一定内外参数全都需要。也许只是校正镜头畸变。

看不出来不代表没有。iphone的镜头模型应该用高阶畸变模型来进行标定。如果在应用中对精度有较高要求，建议还是进行相机标定。

AR中相机标定主要是求相机外参数，也就是确定相机的方位，即求出旋转矩阵和平移矢量。

其实，就是得到相机的畸变矩阵和相机矩阵。

3 标定的流程

3.1 标定板的准备

注意标定板的选取的一些注意事项。

3.2 用镜头拍棋盘格的照片

大概数量在10-20左右。

为什么需要拍多张？相当于求方程组一样，样本适当的多一点就可以得到更加准确的结果。

3.3 导入到matlab计算

MATLAB下面的calibrate功能包，直接导入照片，填入实际测得的照片

3.4 导出摄像头的参数

导出mat即可。

参考

相机参数标定（camera calibration）及标定结果如何使用

摄像相机标定到底是啥？标定完成得到的参数有什么用？

机器视觉的相机标定到底是什么？

（五）单目摄像头标定与畸变矫正（C++，opencv）