ROS基础1

从零学ROS

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、创建工作空间

工作空间主要有以下几个文件夹:
src:存放源码的文件
devel：用来存放一些编译完成后的可执行文件，环境变量配置的脚本等
build：存放编译过程中一些中间文件
install：与devel类似，一般安装

//如何创建工作空间??
//首先在根目录下使用mkdir命令依次创建catkin_ws文件夹与src文件夹
mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace//初始化工作空间
cd ..
catkin_make//编译

在工作空间创建完成后，需要对其进行环境配置
使用下面的命令

sudo gedit .bashrc

然后在最后添加环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
//这里我用的是.bash文件，也有.zsh。把bash换成.zsh就行

完成后检查环境变量是否正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH

具体实现机器人功能的基本单元是功能包，如何创建功能包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3.....

创建完的功能包：

在功能包中有以下几个文件

include:存放头文件的
src:存放功能包源码的
CMakeLists.txt:存放我们是怎么编译这个功能包的一些选项
package.xml：存放功能包的一些描述信息，并申明这个功能包会依赖哪些功能包

创建完成后，进行编译

cd ..
catkin_make

注：同一个工作空间中不允许存在多个同名的功能包的，但是不同工作空间下可以存在同名工作包。

工作空间的覆盖
当ROS不同工作空间中有同名的功能包，ROS该怎么调用呢？
用overlaying，按照系统变量中路径依次查找。

（1）工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH中进行记录
（2）后创建的工作空间的路径会放在ROS_PACKAGE_PATH的前面
（3）运行ROS时会先访问前面的路径，如果前面的路径中没有找到指定的功能包，就顺序查找后面的路径

二、ROS通信

1.话题
流程
（1）创建发布者
（2）创建订阅者
（3）添加编译选项
（4）运行可执行程序

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc , char **argv)
{
    //init ros初始化ros
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle n;//创建句柄
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//创建发布者
    ros::Rate loop_rate(10);//循环频率

    int count =0;//发布的内容

    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<< count;
        msg.data=ss.str();

        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        ++count;

    }

    return 0;

}

如何创建发布者
（1）初始化ros节点
（2）向rosmaster注册节点信息，包括发布的话题名与消息类型
（3）按照一定频率发布

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"


void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//回调函数，处理接受的信息
{

ROS_INFO("I Hear:[%s]",msg->data.c_str()); 
}

int main(int argc,char **argv)
{

ros::init(argc,argv ,"listener");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;


}

两个cpp写完后还需要cd ..，对CMakeLists.txt还进行配置
需要修改

add_exectuable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

然后cd到catkin_ws下，进行编译
编译完成后进入devel中的lib下，会有talker与listener的可执行文件，运行

自定义话题

虽然ros提供很多消息类型，但是还是不能满足我们，因此我们可以自定义话题编程
（1）定义msg文件
（2）在package.xml文件中添加功能依赖包

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

(3)在CmakeLists.txt文件中添加编译项

find_package(..... message_generatiom)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp roscpp rospy std_msgs message_runtime)//此项目的依赖关系

add_message_file(FILE Person.msg)//增加消息文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)//生成的信息依赖于std_msgs

在功能包src下面创建文件夹msg，创建Person.msg

在package.xml文件中添加依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
   FILES
   Person.msg
#   Message2.msg
 )
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

然后回到catkin_ws进行编译