ROS常用命令

从零学ROS

---

前言

ORBSLAM2代码还没完全看完，想着与ROS同步进行吧，反正后面也用的到。

---

先学习下ROS常用的一些指令。

一、ROS常用的一些指令

1.打印ros的环境变量

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

环境变量个人的理解就是给一个具体的文件路径，这样就能快速查找到文件。百度的解释是：
在我的电脑上运行的结果如下：

因为我装了ORBSLAM2并且已经设置好了环境变量。感觉这里的$符号和camke里的有点类似，是表示取值的意思，如果直接输入echo ROS_PACKAGE_PATH输出结果如下：

2.确定环境变量已经设置正确

export | grep ROS

相当于查找ROS文件并且进行输出。
3.设置环境变量

sudo gedit ./.bashrc

这个命令会打开.bashrc文件，在最底端输入配置路径就行。
这里面包含：source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.查看软件包与定位软件包

rospack list   或者  rospack find package-name

rospack list 会列出你所有的rospackage,rospack find pkg-name会输出你指定的rospackage

5.输出当前的rostopic列表

rostopic list

他会输出你当前运行的所有topic。以小乌龟例程为例

6.查看节点、终止节点

rosnode info node-name
rosnode kill node-name

打印小乌龟的节点信息

7.查看节点构成

rqt_graph

ros中rqt是一个图形化用户接口框架，可以依靠rqt运行GUI
对于单纯的小乌龟例程如下：

当然，这时候如果你加一个键盘控制

8.查看一个话题发布数据

rostopic echo [topic]

以小乌龟为例。当键盘控制小乌龟移动的时候就会。使用rostopic echo /turtle1/cmd_vel就会显示发布数据的内容

9.查看topic类型、发布者、订阅者

rostopic info topic-name

以小乌龟为例，先rostopic list查看有哪些topic

然后输入rostopic info /turtle1/cmd_vel查看这个topic的信息

这边能够查看到的是这个topic的发布者与订阅者

10.查看topic的发布频率

rostopic hz topic-name //每秒发布的信息数量
rostopic bw topic-name //每秒发布信息所占的字节数

10.用命令行发布消息

rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content

rate-in-hz表示以一定的频率发布，topic-name表示的是发布的话题名称，message-type表示的是发布的消息类型，message-contenet表示的是发布的内容
例如

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

查看消息类型

rosmsg show message-type-name

11.查看参数列表

rosparam list

12.查询参数

rosparam get parameter_name

13.设置参数

rosparam set parameter_name parameter_value //(rosservice call/claer
后起作用)

14.创建或加载参数文件

rosparam dump/load filename namespace

15.在启动文件中设置参数

<param name="param_name" value="param_value"/>

16.从文件中读取参数

<rosparam command="load" file="$(find_pkg_name)/param-file"/>

17.ros服务，列出所有服务

rosservice list

18.查看某一个特定节点提供服务

rosnode info node_name

19.查看某服务的数据类型

rosservice info service-name

20用命令行调用服务

rosservice call service-name request-content

21查看服务类型详情

rossrv show service-data-type-name

22.录制文件包

rosbag record -O filename.bag topic-name

回放文件包

rosbag play filename.bag

检查文件包

rosbag info filemname.bag