ROS中处理回调数据

1. 使用回调函数

ROS中回调函数的主要作用是用来处理被调用的数据，所以需要注意回调函数外是无法处理这些数据的。

1.1 循环监控、调用回调函数 ros::spin()与ros::spinOnce()

ros::spin()与ros::spinOnce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来使用。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数，直到遇到ros::spin()或ros::spinOnce() 

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 100, Callback);

其中，ros::spin()用于循环且监听回调函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听回调函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速度没有限制的情况。

ros::spinOnce()用于监听反馈函数（callback）。只能监听反馈，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。这个函数比较灵活，可以控制接收速度，一般与loop_rate.sleep()，ros::ok()等同时出现，用来控制处理回调函数的频率，并且没有消息就收来时，就会程序堵塞，不会占用CPU资源。

两条语句与publish没有关系，只与回调函数有关系。在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样一来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。

1.2 回调消息队列与频率

关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。

在ROS中，当收到可以激活Callback函数的时机时，会将其压入一个队列，这个队列就是ros::CallbackQueue。当调用Spin或SpinOnce时，就会检查这个队列，如果队列为空，也就是没收到注册的Topic，则返回继续执行主函数；如果不为空，则从其中取出Callback函数来invoke，也就是会依次处理收到的数据。在文档中，提到会处理Callback最新一次的数据，但在实际执行过程中，发现在一次SpinOnce中同一个Topic可能会收到多个数据后进行多次处理，这就背离了项目中需要及时处理TopicA的需求。
 

2. 在回调函数外处理回调数据

因为回调函数无法返回指针或其他类型数据，所以无法在回调函数外利用回调函数中订阅得到的数据，需要通过类方法来定义回调函数

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates subscribing to a topic using a class method as the callback.
 */

// %Tag(CLASS_WITH_DECLARATION)%
class Listener
{
public:
  std::string copy_data = "init init init";
  int count = 0;
public:
  void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
  void print_data2(){std::cout << "Copy data is :" << copy_data << "\n";}
};
// %EndTag(CLASS_WITH_DECLARATION)%

void Listener::callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  std::stringstream ss;
  ss << msg->data.c_str();
  ss >> copy_data;
  std::cout <<"copy_data is: " << copy_data <<"\n";
  print_data2();
  ++count;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener_class");
  ros::NodeHandle n;

// %Tag(SUBSCRIBER)%
  Listener listener;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);
  ros::Rate loop_rate(10);
// %EndTag(SUBSCRIBER)%
  while(ros::ok() and listener.count <=3){
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  std::cout << "After spin: \n";
  listener.print_data2();
  return 0;
}