Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (13): RuleBasedStopDecider

一、概述

RuleBasedStopDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 8 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• 根据一些规则来设置停止标志。

 

二、RuleBasedStopDecider的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，RuleBasedStopDecider 是第8个task， 

scenario_type: LANE_FOLLOW

stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

stage_config: {

  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

  enabled: true

  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER

  task_type: PATH_REUSE_DECIDER

  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER

  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER

  task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER

  task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER

  task_type: PATH_DECIDER

  task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER

  task_type: ST_BOUNDS_DECIDER

  task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER

  task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER

  task_type: SPEED_DECIDER

  task_