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RSS订阅原创 编译Apollo6.0及以上自动驾驶项目报错缺少zlib
进入docker后编译时报错：ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'，如下图所示： 出现这个错误的原因是Apollo依赖protobuf库，而protobuf库又依赖zlib库。这些库都要从网上下载，而protobuf库提供的zlib下载链接是https://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz，问题是这个链接已经失效了，下载当然会失败。 解决方法是替换新的可用链接，具体就是修改Apoll
2022-04-29 15:06:00
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原创 Apollo规划决策算法仿真调试(1): 使用Vscode断点调试apollo的方法
前言Vscode 作为轻量化的调试工具深受广大开发者的青睐，虽然大家都用它来看新闻逛论坛炒股，但是用它开发算法确实方便。Apollo作为成熟的自动驾驶系统被广泛使用，但是关于它调试代码的方法却介绍很少，相信大家也一定希望可以在apollo代码中打断点，来看程序执行过程中的变量以及逻辑，本文将介绍如何使用Vscode打断点调试apollo。如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的专栏：Apollo决策规划模块代码详解最新文章推荐：LQR算法进
2022-04-27 23:09:05
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原创 自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
前言：LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页：https://blog.csdn.net/nn243823163/category
2022-04-27 18:01:54
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (12): PathDecider
一、概述PathDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge二、PathDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathDecider 是第7个task：.
2022-04-26 11:19:17
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (11): PathAssessmentDecider
PathAssessmentDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 6个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：选出之前规划的备选路径中排序最靠前的路径； 添加一些必要信息到路径中Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析https://blog.csdn.net/nn243823163/category_11685851.html?spm=1001.2014.3001.5482码字不易，辛.
2022-04-15 16:27:23
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (10)：PiecewiseJerkPathOptimizer
Apollo Planning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Pl...
2022-04-15 01:16:27
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原创 自动驾驶算法详解(1) : Apollo路径规划 Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现
本文作为Apollo Planning决策规划代码详细解析系列文章的补充，将使用Python代码以及anaconda环境，来实现Apollo 决策规划Planning 模块里的 Piecewise Jerk Path Optimizer算法。Piecewise Jerk Path Optimizer算法以上游模块决策的path bound，参考线reference line，规划起点start point为基础，通过在凸空间里将规划问题构建为二次优化问题，调用OSQP 库的求解器进行二次规划问题求解，.
2022-04-08 00:08:51
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (9): PathBoundsDecider
Apollo Planning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详细解...
2022-04-06 13:52:02
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (8): PathLaneBorrowDecider
ApolloPlanning决策规划系列文章Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详...
2022-04-02 16:16:06
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (7): PathReuseDecider
Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍Apollo Planning决策规划代码详细解析
2022-04-02 12:14:13
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (6):LaneChangeDecider
Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解Apollo Planning决策规划代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍正文如下：一、概述LaneChangeDec
2022-04-02 01:20:02
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍
Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务...
2022-03-30 18:08:14
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解
Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task，以及
2022-03-24 15:23:03
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (3)：stage执行
Apollo Planning决策规划系列文章：Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行通过之前章节的介绍，在经过Scenario的决策与执行之后，Apollo已经可以确定目前处于对应场景下的对应stage，接下来就进入stage类的内部，通过Process() 函数来进行具体的规划过程。本章节将以 LANE_FOLLOW 场景的 LANE_FOLLOW_DEFAULT_S..
2022-03-23 19:26:01
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原创 Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (2)：Scenario执行
上一章节讲Scenario的决策逻辑，当确认当前Scenario后，本章节继续深入讲解在代码中，Scenario的执行过程。Scenario的Process()函数根据配置文件顺序执行stage，并判断目前处于哪个stage。当确认好stage后调用该stage对应的Process()函数，来进行具体的规划任务。码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。在本文你将学到下面这些内容：Scenario的Process()函数的作用于调用方式； Scenario对象的初始化方法； 如何给每个Scen
2022-03-23 14:51:38
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fcw_simulink_prescan 使用prescn与simulink仿真FCW算法
2022-06-19
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2019-04-17
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