＜工控＞＜PLC＞信捷PLC实现自动运行小车（角度传感器+超声波避障）带真机演示

自动小车信捷PLC实现
项目：因项目需求，利用信捷PLC实现小车自动运行。

硬件配置：PLC：信捷XL3-32
角度传感器：维特智能
超声波传感器：国产（带485通讯，4通道）
驱动：雷赛电机

软件：信捷PLC编程软件

流程图：

简单说明一下：
PLC通过角度传感器来获取小车的姿态，根据角度差值来进行相应的运动。而如何运动，是根据使用场景来的，比如使用小车来爬高或者平仓，那么应该需要寻找高点，且拨平当前位置，然后再寻找新的高点，大致如此。

PLC的实现：

上面是PLC的程序结构实现示意图，我这边的构想是PLC上电后，就开始一个总循环，这个循环就是不停地扫描，因为其中涉