eigen

Transposition,conjugation

转置，共轭

共轭矩阵，余子式，

所有的矩阵和矢量都是由下面的模板变化来的：

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

预定义了常用的：

Matrix<float, 4, 4> 简写成Matrix4f

列矢量

Matrix<float, 3, 1> 简写成Vector3f

行矢量

Matrix<int, 1, 2> 简写成RowVector2i

有时候编译时，维度不知道，用动态的模板参数：

Matrix<double, Dynamic, Dynamic> 简写成MatrixXd, X表示动态，运行时才确定参数

Matrix<int, Dynamic, 1> 简写成VectorXi

带参数的构造函数：MatrixXf a(10,15), 表示10x15的矩阵

Matrix3f a；表示3x3的浮点矩阵

Matrix3f a(3, 3);也是合法的，为了提供一个统一的api

矩阵初始化：

MatrixXi a {

{1, 2}, // 第一行

{3, 4} // 第二行

}

逗号初始化：

Matrix3f m;

m << 1, 2, 3,

4, 5, 6,

7, 8, 9;

std::cout << m;

重新调整大小：

MatrixXd m(2,5);

m.resize(4,3);

小于16个元素时，固定大小的矩阵性能非常好。固定大小的矩阵实际就是数组。太大的矩阵采用固定小大会导致栈溢出。

a的转置赋给自身，当心aliasing问题，采用api如transposeInPlace; 但是对于矩阵的乘法来说，eigen会内置解决这个问题：

m=m*m；是可以的。

内部分两步：

tmp = m*m;

m=tmp;

如果想避免分配临时变量，可以采用c.noalias() += a*b;