dxgsros

1. 参考资料

• ROS系统的理解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/499427714
• ROS wiki：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
• Livox wiki：https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh-cn/latest/tutorials/other_product/single_lidar_capture.html
• ROS中使用open3d进行点云处理：https://github.com/karaage0703/open3d_ros/tree/master, https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2018/03/12/073000

2. ROS实用操作

2.1 Python包的创建

先进入工作空间的src目录下，执行

catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp rosmsg

# 该命令格式如下
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

此时在pkg_name的路径下会生成相应的文件夹与文件，若后续想要增加包的依赖或更改包的名称，修改该目录下的CMakeLists.txt和package.xml即可。
参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

📁workspace（ROS的工作空间）
├── 📁build
├── 📁devel
│   ├── 📃setup.bash
└── 📁src
    ├── 📃CMakeLists.txt
    └── 📁pkg_name
        ├── 📃CMakeLists.txt
        ├── 📁include
        ├── 📃package.xml
        └── 📁src

cd进入pkg_name的路径下，创建scripts路径

mkdir scripts

在此文件夹下编写python代码，注意要在文件头部添加以下两行

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8

完成后赋予执行权限

chmod +x your_python_file.py

编译和source：

cd workspace
catkin_make
source ./devel/setup.bash

2.2 运行节点

ROS的节点运行有两种方式，一种是先启动ROS master再run节点，另一种是使用launch文件。使用launch文件会自动启动ROS master，适用于需要一次性运行多个节点的场景。

• roscore

  # 在第一个终端中
  roscore
  
  # 新启一个终端
          [pkg名]  [py文件]
  rosrun pkg_name your_python_file.py
  

• launch文件

  roslaunch pkg_name your_launch_file.launch
  

  launch文件需要提前编写好。

• ※ 遇到过的问题

  问题：重新编译后出现class无法import的情况。

  解决：删除devel/lib/目录下pkg_name的相应文件夹。

2.3 Subscriber 与 Publisher

关于queue_size：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/129334680

2.4 ROS日志

• 查看日志

rosrun rqt_console rqt_console

• 检查日志情况

rosclean check

• 清理日志

rosclean purge

3. 编译C++包

参考资料：使用ros编译运行自己写的程序：https://blog.csdn.net/weixin_45617478/article/details/110205534

# 创建包
cd catkin_ws/src
catkin_create pkg_name roscpp rospy std_msgs

把包的cpp文件复制到catkin_ws/src/pkg_name/src下，之后进入catkin_ws/src/pkg_name/目录，修改CMakeLists.txt.
修改的部分有：

find_package （添加4个）
include_directories
add_executable(pkg_name src/XXX.cpp)
target_link_libraries(pkg_name ${catkin_LIBRARIES})

# 编译
cd catkin_ws/
catkin_make

若遇到Error，显示找不到某个包，进行安装：

sudo apt-get install ros-melodic-pkg

再重新编译。

注意：编译完成之后要进行source！