【无人机】无人机的自主与智能控制

摘要：分析研究了无人机的本质与内涵，系统阐述了无人机自主与智能控制的内涵与本质以及二者的关系，提出了无人机自主控制的设计理念和工程实施要素，合理规划了自主智能控制的等级，提出了无人机自主智能 控制实现的工程方法与方案，构建了自主智能控制系统工程实现的架构。

关键词：无人机，自主控制，智能控制，分布式结构

1   引言
    从古老的传说或寓言故事中可知，人类自诞生起，就梦想着能够像鸟一样飞行，人类通过一代一代幻想、努力、前赴后继地探索如何能够自由地在天空中飞翔，人类尝试了多种方法，如: 使用风筝、早期的火箭、飞车、热气球以及滑翔机，但都没能实现自由飞行。到了1903年，莱特兄弟用自己设计的“飞行机器—飞机”完成了人类第一次动力载人飞行，实现了人类在空中飞行的梦想。在人类梦想在天空中飞翔的同时，人们也开始设想人不在飞机上，在地面上控制 飞机的飞行，这就产生了无人机的概念，1916年美国的斯佩里(Sperry)和劳伦斯(Lawrence)进行了首次无人机飞行，自此开启了人类对无人机的研究先河， 经过第一次世界和第二次世界大战,特别是经过冷战时期，无人机得到了长足的发展；无人机经过100年的发展，形成了庞大的家族体系，分支众多，可以从机身结构、体积重量、飞行高度、航程、航时、用途等多个维度对其进行分类，如从机身结构特征进行分类, 可分为无人直升机、无人固定翼飞机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机和扑翼无人机等；从体积重量特性来分类，可分为大型无人机、中型无人机、小型无人机和微型无人机；按用途可分为军用无人机(情报、侦察、监视、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等)、民用无人机(如警用、消防、气象)和消费级无人机(航拍、游戏等休闲用途)；还可分为高空无人机、长航时无人机、远程无人机、高空长航时无人机等。

    世界上任何事物的发展都是与时俱进的，其实质内涵与外表特征都在不断地演变进化，无人机也是如此，对无人机的定义与内涵也需不断地动态完善，无 人机从简单的人遥控飞机飞行时代发展到现在的无人机自动(自主)飞行阶段，也应适应技术的发展和人们认识的提高而有较明确的定义，否则对无人机技术的发展不利，甚至阻碍无人机技术的发展。本文就无人机的发展变迁进行了研究分析，归纳 了无人机的内涵和定义及其发展，阐述了无人机控制的内涵，探讨了自主与智能二者之间的相互关系，给出了自主智能控制设计理念和工程要素，提出了无人机自主智能控制实现方法与方案。
2 无人机的定义与内涵

    1916年9月12日, 美国的斯佩里(Sperry)和劳伦斯 (Lawrence)的“休伊特-斯佩里自动飞机(Hewitt-Sperry AutomaticAirplane)”完成人类第一次有动力无人飞行，人类便开启了无人机研究的新纪元，人们在最初定义无人机时，采用的是最直观的物理概念，只考虑了飞行员与飞机的物理位置关系，即：飞机上没有飞行员的飞机则称为无人机，起初在英语中用pilotlessaircraft表达，这也是无人机最基本的内涵。

    随着无线电遥控技术的发展，航空工程师使用了无线电在地面遥控无人机的飞行，这就出现了遥控飞行器(Remotely Piloted Aerial Vehicle, RPAV)和遥控飞 行系统(Remotely Piloted Aircraft System, RPAS)术语，在此期间也有人使用UninhabitedAerialVehicle作为无人机的名称术语。

    Unmanned Aircraft System (UAS)在《无人机路 线图2005~2030》被美国国防部和FAA所采用[1]，并给出了定义：指不载有操作人员、利用空气动力提供升力、可以自主飞行或遥控驾驶、可以一次使用也可回收使用、携带致命或非致命有效载荷的有动力飞行器。此定义明确了无人机的最基本内涵：1) 飞机上无驾驶人员；2) 能完成一定的使命任务；3) 能够重复使用。

    依据上面的定义，弹道或半弹道飞行器、巡航导弹和炮弹不能看作是无人飞行器，原因是导弹不能回 收；目前遥控航空模型飞机是否属于无人机仍有疑义和争论，未有定论，主要原因是现代航空模型飞机也采用了先进的控制技术，其功用也在变化，从司法层面和飞行管理层面上无法明确鉴定。笔者认为：如果只是在视距内进行表演娱乐活动， 遥控航空模型飞机可认为不属于无人机，

    无人机发展到现在，在技术上使用Unmanned Aerial Vehicle (UAV)来代表无人机，而在民间中，则经常使用drone(老式军用无人机发动机有规则的噪声与公蜂的蜂鸣相似的原因)来代表无人机[1,2]。

    无人机的两种形式表达：unmannedaerialvehicle和uninhabitedaerialvehicle仔细探究其含义是有区别的，unmanned从字面上有两个含义: 其一是直接的含义，无人的，飞机上无人；其二是无人操纵的；而uninhabited只有飞机上无人的含义。从unmanned字面上讲，无人 机应同时具备两个含义, 即: 人不在飞机上并且人不操控飞机, 飞机能够“正常”飞行，也就是说无人机从起飞准备-滑行-起飞-空中飞行-返场着陆-退出关停的全过程(图1)都可不需要人介入。因此，用“unmanned aerialvehicle”来定义无人机是最合适的，更能体现“真” 无人机的内涵。无人作战飞机(UCAV)的英文表达应为: unmanned combat aerial vehicle。

    无人机经过100年的发展，其演变与发展是全方位的，其内涵也发生了重大变化，无论执行的任务千变万化，但其最根本的变化还是其飞行控制方式的变 化，按照无人机飞行控制方式的变化，无人机经历了 下面几个发展阶段，并形成了相应种类的无人机：

(1) 遥控飞行无人机(阶段)；

(2) 遥控加局域自动飞行无人机(阶段)；

(3) 全自动飞行无人机(阶段)；

(4) 全自动加局域自主飞行无人机(阶段)；

(5) 全自主飞行无人机阶段(下一阶段,即将来临)。

    目前，国际上无人机的最高水平是全自动加局域自主飞行无人机，根据不同的任务需求以及人力和成本的情况，依据实际情况来选择无人机的种类，这几 类无人机可以并存，相互补充，充分发挥每一种无人 机的优势。

    技术发展到现阶段，从狭义上定义，无人机的飞 行可与人没有直接关系，即: 人与无人机二者存在隔离的状态；从广义上讲，由于无人机作为一类可飞行的工具或武器，人要使用它，就必须明确“人机权限”问题：人是无人机的主人(主宰)，无人机的行为要听从人的管控，但人的自身能力、精力以及精确控制飞机能力的限制，不可能分分秒秒或时时刻刻管控无人 机，因此无人机必须要有独立自主(自动)工作的能力。

    从上面的分析中可知，遥控飞行无人机(remotely piloted vehicle)与“真”无人机(unmanned aerial vehicle) 其内涵和本质是有区别的。遥控飞行的无人机的构架原理图见图2，“真”无人机的构架原理图见图3。从图2和3可直观看到二者的不同，遥控飞行无人机是在人直接控制下工作的，即人在其工作环中；而无 人机是在人授权下工作的，人在其工作环之外，而不是在工作环之中，这一本质上的差别就导致了二者在设计中系统结构、控制功能和实现方法的不同。

    无论怎样给无人机下定义, 有自我独立工作能力应是其本质属性, 但不变的原则是: 无人机由人使用，人是无人机的“主人”，无人机必须听从人的管控，无人机自我独立工作权限自然是由人随时进行设置的，显而易见，为实现无人机的功用，无人机的结构与能力是在“制造”它时构造的。因此，标准的无人机应有3 个工作模态：自主(自动)模态、人工干预模态和人工 操纵模态。这3种模态的使用是由人(操作员)设置与选择的。人(操作员)选择模态也应综合考虑实际环境的 复杂情况, 可遵循“将在外, 君命有所不受”的原则进 行模态选择. 上面的3个工作模式的定义与含义如下: (1) 自主 (自动)模态是无人机系统的默认模式，此模式按照人制定的规则、理念、思路进行工作，管控无人机的飞 行；(2) 人工干预模态是在自主(自动)模态下，人主动 纠正自主(自动)飞行的偏差，是在默认控制基础上增 加一△增量；(3) 人工操纵模态是在控制系统出现故障而无法自主(自动)控制无人机应急条件下，由人直接操纵飞机。一般情况下，人工操纵难以保证飞机的控制效果，其原因很简单：人不在飞行现场，难以准确感知飞机的运动信息，因而也就难以准确控制飞机，无人机采用上述3个工作模态事实上也明确了“人 机权限”问题，人作为无人机的“主人”，人通过制定规则和策略管控无人机，无人机按规则和策略自主(自动)生成控制指令控制飞机的飞行；飞行中出现与人的设想不一致结果时，人可进行适度的修正；飞行出现应急情况时，人可直接操控飞机，这是“孤注一掷”的行为。

    由于无人机在整个使用过程中，不同的飞行阶段有不同的使命和任务，因此，三种工作模态在不同的飞行阶段执行不同任务命令，基于此原因，在构造无人机系统工作逻辑结构时，应采用“因地制宜”的原则进行飞行阶段与3种工作模态的逻辑构造置，即：先确认阶段，然后再选择工作模态。采用上述模态也是涉及到无人机操控人员的日常培训理念问题，按上面模态的设置，无人机日常的训练方式应该是：以模拟器虚拟训练为主，重点在任 务方面的训练，飞行特情训练为辅，再辅以少量的实 物飞行训练的方式。

    需要强调的是：既然无人机能够自主(自动)飞行，就涉及到如何自主(自动)飞行？飞行的好与坏？即自主(自动)飞行的能力和水平，也就是其智能的高低，这 就出现了自主与智能的内涵与相互关系问题。
3   自主/智能的本质内涵及其相互关系
    自主/智能的本质内涵及其相互关系准则是无人 机设计的基本原则。

    从一般意义上讲，自主与智能是两个不同范畴的概念，自主表达的是行为方式，由自身决策完成某行为则称为“自主”；智能则是完成行为过程的能力[3]，也就是运用的方式方法以及策略是否符合自然规律或符合人(或某团体)的行为规则，在千变万化的环境中找到合理的“路径”完成某项任务，则称为是智能的。显 而易见，智能是分层次和等级的[3]。

    自主与智能二者之间的关系应该是：自主在前，智能在后，二者应该相辅相成；自主未必智能，但自主希望有智能；智能依赖自主，智能的等级取决于自主权的高低，智能是自主与知识及其知识运用的结合体，智能生成的一般过程应该是：在自主的前提下, 综合运用权限范围、主动性、爱好痴迷精神、感悟力… 等各方面能力，去感受信息、提取信息、积累知识、 总结知识、归纳特征并精化、提升完善知识结构、融会贯通知识以尽可能达到符合自然规律的目的。

    智能具有相对性，不同“个体”的智能是有差别的，这些差别既来自其“出生”时所赋予的智能，又来自后天学习与完善所得到的智能。由于自然界及其存在的事物都是矛盾的统一体，“正确”与“错误”、“好”与 “坏”、“聪明”与“愚蠢”等等都是相对，可以互相转化。因此要正确理解、掌握和运用“智能”，应该认识到：在人类社会中，“高智能”是以人的标准或世界观确定的，存在所谓的“高智能”与自然界的真“高智能”不一 致的现象，也存在“大智若愚”的现象，这是人的认识能力问题。这也是人类社会的“奥妙”之一，这也引申出中华民族的至理名言“智者千虑，必有一失”这句名言既是真理，又是公理，因此在设计个体智能策略时，必须利用对方的“失”，才能掌控对方、取胜对方，因此难点就是如何探知对方的“失”，一旦掌握了对方的“失”，制定策略取胜对方就易如反掌了。

    需要强调，人们往往把智力和智能混为一谈，这是错误的。智力(智商)与智能的内涵是完全不同的。智力是对知识获取、推理和运用知识的能力，而智能是指从获取的知识、知识推理和知识运用的结果符合自然规律的程度，智力只是智能形成的一个要素，有智力不一定是智能的，高智能一定是需要高智力。

    在构造无人机时，应赋予无人机“相当”的自主和智能能力，以满足人的需求，应基于上述的自主与智能的关系准则进行设计。

    由于无人机是在人授权下工作的，无人机由人赋予智能的能力，在赋予智能能力过程中会“植入”使无人机会出现“灾祸”的因子，所谓“灾祸”是“天灾”和“人祸”，“天灾”是自然界的创造，人类无能力管控，“人祸” 是人主观想干某事，由于能力问题或责任心问题(疏 忽)，导致飞机不听人的指挥或未按人的想法“做事”，出现人不想看到、更不想要、而人又无法控制的事情发生，这确实存在，强调的是：这些失控是暂时的，不可能永远持续；原因是无人机需要能量，其智能程度是有限的，再则人也可以采用其他手段管控或击毁它，“机器将来局部取代人”的论断在某种意义上是成 立的，但“机器将来控制人类”是不可能的，但会给人 类带来“麻烦”或“灾难”，此类“麻烦”或“灾难”并不是完全不好，对于某些人群是“坏事”，但对于另外的人群是“好事”(前提是能管控住)，用此特点对付“他人”。

    具体个体的自主是有权限和范围的，受到许多因素的限制，正如与人的自主概念是一样的，一是人受到自然界的规律或法理限制，二是人受到所处群体的 制约(国家/制度、社会团体/规程、单位/条例、家庭/伦理道德)；无人机的自主权限首先受人(使用者)限制，同时也受自身能力的制约，也受其使用环境的限 制(自然地理环境、飞机编队要求、任务要求等)。

    实现无人机自主行为方式的基本原则或底线是：必须具有独立自主信息获取能力、独立自主信息处理与决策能力、独立行为执行能力。独立自主信息获取能力是自主的基础，没有独立自主的信息获取能力，就是“空中楼阁”，就是个“附庸”或“寄生虫”；对无人机而言，如果信息需要外界提供，一旦外界不再提供信息，那么无人机就会变成“聋子、瞎子”；独立自主信息处理与决策能力是自主的核心，否则就谈不上自主，自己没有主见，只听别人发号施令，只能作“傀儡”；独立行为执行能力含义为独立服从自身决策层的命令，依据自身的能力去执行任务，而不是仅仅机械地执行外来命令。因此，无人机成为完整的自主智能需要有上面的三层组成，三者是相互作用与依存，是命运共同 体，图4示出了无人机自主智能体信息流图和要求示。

   无人机智能实现的基本原则或底线是: 在自主体三层面的每个层面都要有基本的智能功能和能力，三者协调互补；每层的智能功能应实现基本的自然规律或行为规则，有自学习和自完善的能力。信息感知与提取要独立自主能力体现在下面三个方面：(1) 信息源应是自然属性，信息源不能人为设置特征属性，这会难以保证信息的唯一性、可信性和 安全性；(2) 信息源的信息感知要自主完成，不能利用其他外部信息和辅助段；(3) 信息特征的提取要自主完成，不能利用其他外部手段提供的特征信息。

    显而易见，GPS、北斗信息以及数据链提供的信息不是自主信息，这些信息传感器(或设备)就不是自主信息传感器(或设备)；下面列出的