暑假研习系列：线、面SLAM从零入门（二）

二、空间直线的表述

1. 空间直线的参数化

1. 零空间与生成子空间表示

   该种表示方法是一种过参数表示，用8个参数表示4自由度的直线。个人直观的理解为：不重合且以齐次表示的两个点之间的连线。

   表述方式为：$L_{2\times 4}:=\left[\begin{array}{c}{X}_1^T\\ X_2^T\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\widetilde{X_1}& 1\\ \widetilde{X_2}& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{u}_1& v_1& w_1& 1\\ u_2& v_2& w_2& 1\end{array}\right]$。

   另外，关于[12]中生成空间的表述部分没有看懂，我个人以为应该不影响。

2. Plucker(普吕克)矩阵表述

   该种表示方法尽管用16个参数表示4自由度的直线，但是仅有6个非零元素，除去齐次的一个自由度，又因为满足行列式为零，所以自由度为4。[12]疑问：满足行列式为零不属于一个约束条件吗？为什么能够去除自由度？该表述是否可以无约束优化？

   表述方法为：$L:=X_1{X}_2^T-X_2{X}_1^T$。L为4x4的齐次反对称阵，其秩为2，并且L与定义它的两点无关。

   • 给定从世界坐标系c到相机w的变换矩阵$T_{cw}=\left[\begin{array}{cc}{R}_{cw}& t_{cw}\\ 0& 1\end{array}\right]$，通过下述公式将Plucker矩阵进行变换：
     $$L_c=T_{cw}{L}_w{T}_{cw}^T$$

   • Plucker矩阵与Plucker直线坐标的转换：$L_{4\times 4}=\left[\begin{array}{cc}[d{]}^{\hat{}}& l\\ -l^T& 0\end{array}\right]$

3. Plucker直线坐标表示

   该种表示方法是一种过参数表示，用6个参数表示4自由度的直线，是Plucker矩阵中六个非零元素的排列$l_{12}:l_{13}:l_{14}:l_{23}:l_{42}:l_{34}$。我个人直观上理解，就是LSR中定义的那两个线的方向及线的垂直方向。

   表述方式为： L : = ( l ‾ , d ) T = [ X ~ 2 × X ~ 1 X ~ 2 − X ~ 1 ] L:= (\overline {l},d)^T=\begin{bmatrix}\widetilde{X}_2\times \widetilde{X}_1\\\widetilde{X}_2-\widetilde{X}_1\end{bmatrix} L:=(l,d)