用于手持式 3D 传感器的点平面 SLAM：Point-plane SLAM for hand-held 3D sensors

摘要：

我们提出了一种同时定位和映射 (SLAM) 算法，用于手持 3D 传感器，它使用点和平面作为基元。 我们表明，可以使用三个点/平面图元（3 个平面、2 个平面和 1 个点、1 个平面和 2 个点以及 3 个点）的任意组合在两个不同的坐标系中注册 3D 数据。 我们的算法使用 RANSAC 框架中的最小基元集来稳健地计算对应关系并估计传感器位姿。 由于平面的数量明显小于典型 3D 数据中的点数，我们的 RANSAC 算法更喜欢包含更多平面的原始组合而不是点。 与主要使用点进行配准的现有方法相比，我们的算法具有以下优点：（1）由于平面图元数量较少，它可以更快地进行对应搜索和配准； (2) 它产生比基于点的模型更紧凑的基于平面的 3D 模型； (3) 作为一种全局配准算法，我们的方法没有局部最小值或任何初始化问题。 我们的实验演示了使用手持 Kinect 传感器对室内空间进行实时、交互式 3D 重建。

来源：

International Conference on Robotics and Automation、May 2013