【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解

前言

前面两篇文章介绍了PDPSimple和EDPSimple，本文将通过抓包分析FastDDS发现的整个过程，以及报文中的一些关键字段，从而对发现有个更深的认识。工作中遇到fastdds的问题可以通过抓包文件来分析哪些包不正常。

本文测试用的时一个简单的环境，包的种类看不全。不过不重要，先理解大框，然后每次修改Qos的时候可以抓包看看体现在哪个字段上，对端回复有哪些变化，慢慢熟悉FastDDS网络包，有什么疑问也可以给我留言，大家一起探讨。

环境说明

测试代码：Fast-DDS-2.6.6
/examples/C++/DDS/HelloWorldExample
节点1：subscriber 172.18.0.4
节点2：publisher 172.18.0.3
可以通过官方网站下载FastDDS的源码，有编译安装教程。

默认配置

InitialAnnouncementConfig: count = 5, period = 100ms
DiscoverySettings: leaseDuration_announcementperiod = 3s

HelloWorldExample简要说明

Publisher match到Subscriber之后发送10次HelloWorld消息，然后主动退出。