【FastDDS源码剖析】PDP/PDPListener/PDPSimple

前言

我们用三篇文章来介绍FastDDS的Simple Discovery机制。

发现分为两个阶段，一是Participant Discovery Phase (PDP)，同一个DomainID下的DomainParticipants 相互发现，二是Endpoint Discovery Phase (EDP)，DomainParticipants之间交换DataWriters 和 DataReaders的信息，从而使DataWriters 和 DataReaders相互匹配。

本篇先介绍PDP，下一篇介绍EDP，最后一篇分析HelloWorldExample的抓包文件。

PDP

members

class PDP {
   

    BuiltinProtocols* mp_builtin;                                                                                                           // 属于哪个BuiltinProtocols
    RTPSParticipantImpl* mp_RTPSPartici