【FastDDS源码剖析】Transport

最新推荐文章于 2024-07-21 13:54:35 发布
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分类专栏： FastDDS 源码剖析 文章标签： 网络协议 车载系统 开源软件
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Transport

前言

Fast DDS是一个强大的开源实时通信框架，旨在支持高性能和可靠的数据传输。作为Fast DDS的核心组件之一，传输层在实现可靠的端到端通信方面起着关键作用。Fast DDS传输层采用了先进的算法和优化技术，并支持多种传输协议，如TCP、UDP和共享内存。本文主要研究UDPv4Transport，即使是使用UDPv4Transport，进程内实际上是同步调用，如果支持DataSharing，进程间也是可以使用shared memory通信。

接下来，我们将深入研究Fast DDS传输层源码，并探索其关键模块和算法的实现细节。

UDPChannelResource

构造时启动了一个线程，用于接收数据

UDPChannelResource::UDPChannelResource(
        UDPTransportInterface* transport,
        eProsimaUDPSocket& socket,
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FastDDS（10）Transport Layer传输层
pony12的专栏
12-25 971
eProsima Fast DDS具有五种已实现的传输： UDPv4:IPv4上的UDP数据报通信。如果没有给定特定的传输配置（请参阅UDP传输），则默认情况下会在新的DomainParticipant上创建此传输。 UDPv6:IPv6上的UDP数据报通信（请参阅UDP传输）。 TCPv4:IPv4上的TCP通信（请参阅TCP传输）。 TCPv6:IPv6上的TCP通信（参见TCP传输）。 SHM：在同一主机上运行的实体之间的共享内存通信。如果没有给定特定的传输配置（请参阅共享内存传输）
Mina2.0框架源码剖析
07-05
《Mina2.0框架源码剖析》 Mina（Minimum Asynchronous Network）是一个高度可扩展的、基于事件驱动的网络应用框架，主要用于简化Java网络编程。Mina2.0作为其重要的版本，提供了许多改进和优化，为开发者提供了一个...
Fast DDS入门七、Fast DDS的侦听、通告以及底层传输介绍
咸鱼爱幻想的博客
03-03 2369
Fast DDS的传输逻辑首先明确收方和发方是谁，收方和发方地址和端口的生成规则是什么，也就是侦听、通告的逻辑规则。其次Fast DDS的底层传输依赖于Transport Layer，是独立UDP/TCP之上传输接口层。
ROS2-DDS及共享内存应用
qq_20604231的博客
02-20 1833
本文先是简单介绍ROS2的通讯层DDS，进而介绍如何基于Fast-DDS实现共享内存通讯。
通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例
良知犹存的博客
08-22 2443
​ 从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 ​
fastdds共享内存数据通信
liu-yonggang的专栏
12-11 919
fastrtps_port+“port_id”:用于控制发送的数据，包含循环队列MultiProducerConsumerRingBuffer,队列中包含共享内存Node成员，共享内存Cell[port_queue_capacity_]数组。当发送数据时，首先在segment_size中申请内存（申请BufferNode用于保存申请offset、size、引用计数），拷贝到segment里，生成SharedMemManager::Buffer &buffer对象。
Fast DDS之共享内存
u010378559的博客
10-07 813
transport层负责为DDS用户数据收发和服务发现提供通信。包含UDP，TCP，SHM。
FastDDs学习
qwert55kai的博客
09-03 4802
@FastDDs 学习记录一 这次所有的例程都是在Linux ubantu 20.04.1上实现的 学习 FastDDS 中间件 什么是DDs 是一个以数据为中心的发布订阅 (DCPS) 模型，因此在其实现中定义了三个关键的应用实体：发布实体，它定义了信息生成对象及其属性；订阅实体，定义信息消费对象及其属性；以及定义作为主题传输的信息类型的配置实体，并使用其服务质量 (QoS) 属性创建发布者和订阅者，确保上述实体的正确性能。 ​ DDS 使用 QoS 来定义 DDS 实体的行为特征。QoS 由单独的 Q
ActiveMQ Transport简介
08-04
NULL 博文链接：https://shift-alt-ctrl.iteye.com/blog/2014521
App Transport Security
05-09
App Transport Security，App Transport Security，App Transport Security
MQTT协议资料及源码
05-09
MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）是一种轻量级的发布/订阅消息协议，主要用于物联网(IoT)领域，尤其适合资源有限的设备和低带宽、高延迟或不可靠的网络环境。这个压缩包文件包含了关于MQTT协议的相关...
fastdds通信中间件-简介（一）
boke_LIN
01-28 4197
一、先了解下DDS 介绍fastdds前先了解下dds，dds是用于分布式软件应用通信的数据中心的通信协议，主要定义了通信应用程序的接口API和通信语义。同时DDS又是一个以数据为中心的发布订阅模型，因此定义了三个关键实体：发布者、订阅者、话题； OMG组织定义了DDS通信协议和通信api，但是各个厂商对DDS协议进行了编译语言的实现，从而有了各种DDS的通信中间件；类似的还有opendds这些； 有兴趣的同学可以去OMG的官网看下原版协议 https://www.omg.org/ 二、fastdds简介
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拖拉机日记
01-31 2万+
​在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容： DDS API DDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。 作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问
计算机网络参考模型与5G协议
2401_83958584的博客
07-20 277
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07-20 1457
WebSocket是一种在单个TCP连接上进行全双工通信的协议，允许服务器主动向客户端推送信息，同时也能从客户端接收信息。WebSocket协议诞生于2008年，并在2011年成为国际标准。这种协议解决了传统HTTP请求中需要不断轮询服务器的问题，通过建立持久化的连接，实现了高效的双向数据传输。具体如下：基本特点：WebSocket建立在TCP协议之上，提供了一个全双工通信通道。这意味着服务器和客户端可以在一个连接上同时发送和接收信息，且数据交换更加高效。
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一些互相连接的、自治的计算机的集合。
套接字编程一（简单的UDP网络程序）
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其中netstat命令显示的信息中，Proto表示协议的类型，Recv-Q表示网络接收队列，Send-Q表示网络发送队列，Local Address表示本地地址，Foreign Address表示外部地址，State表示当前的状态，PID表示该进程的进程ID，Program name表示该进程的程序名称。bind需要传三个参数，第一个是套接字sockfd，第二个是一个sockaddr*，前面我们讲过，这里传参的实际上还是sockaddr_in这个结构体，只不过是传参的时候要强转成sockaddr*而已。
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保证 WebSocket 持续正常连接。
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weixin_61635597的博客
07-18 1272
我们开发的网络应用程序位于应用层，TCP和UDP属于传输层协议，在应用层如何使用传输层的服务呢？在应用层和传输层之间，则是使用套接Socket来进行分离。套接字就像是传输层为应用层开的一个小口，应用程序通过这个小口向远程发送数据，或者接收远程发来的数据。而这个小口以内，也就是数据进入这个口之后，或者数据从这个口出来之前，是不知道也不需要知道的，也不会关心它如何传输，这属于网络其它层次工作。Socket实际是传输层供给应用层的编程接口。Socket就是应用层与传输层之间的桥梁。
grpc-go源码剖析
09-05
grpc-go是一款受欢迎的Go语言实现的高性能RPC框架，用于构建分布式系统。它基于Google的开源框架gRPC，并为Go语言提供了相应的接口和库。下面我将对grpc-go源码进行简要剖析。 在grpc-go源码中，最重要的是其核心组件：Transport、Balancer、Resolver和Server。Transport负责网络传输，提供基于TCP、HTTP/2和TLS的通信功能。Balancer用于负载均衡，可根据策略将请求分配到不同的服务节点。Resolver负责服务发现，帮助客户端找到可用的服务实例。Server则是用于接收和处理来自客户端的请求。 在Transport层，grpc-go使用了高效的HTTP/2协议作为底层通信协议。通过HTTP2Transport接口，它可以方便地与底层通信协议进行交互。此外，Transport还利用了框架提供的拦截器机制，可以实现一些额外的功能，比如认证、日志记录等。 在Server端，grpc-go提供了一个灵活的框架，可以通过定义服务接口和实现服务方法来处理请求。它还支持多种传输模式，包括独立的HTTP/2、TCP以及TLS加密等。Server还提供了流式调用和双向流式调用的支持，可以处理大量并行请求。 在Client端，grpc-go提供了方便的接口和功能，用于与服务端进行通信。客户端可以根据服务接口定义的方法来发起请求，并且可以设置超时时间、重试机制等。此外，客户端还支持流式和双向流式调用，可以实现高效的数据交互。 总结来说，grpc-go源码剖析主要集中在核心组件的实现，包括Transport、Balancer、Resolver和Server等。通过这些组件的协同工作，grpc-go能够实现高性能、高效的RPC通信。同时，grpc-go还提供了丰富的功能和接口，方便开发人员使用和扩展。通过理解grpc-go源码，开发人员可以更好地利用这个框架构建高效的分布式系统。
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