【FastDDS源码剖析】StatefulWriter

前言

本文将对StatefulWriter源码进行分析。FastDDS通信时都离不开Reader和Writer，StatefulWriter是支持重传的writer，Qos配置为reliable时使用。它负责管理与DataReader之间的通信。StatefulWriter的设计和实现直接影响着系统的性能和可靠性，同进程、跨进程、跨主机消息需要copy几次，序列化几次，发送几次？通过深入分析FastDDS框架中StatefulWriter的源码，我们将探索其背后的实现原理。

RTPSWriter

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  //! Flow controller.
    fastdds::rtps::FlowController* flow_controller_; // 数据需通过FlowController发送
    WriterHistory* mp_history = nullptr;<