【FastDDS源码剖析】消息收发流程

前言

本文将介绍FastDDS从Writer创建到Reader接收的大致流程，将前面分享的类全部联系起来。首先会对FastDDS架构(官方文档中有详细的描述)做一个简单的介绍，然后结合类图介绍各个类在消息收发中的作用。

FastDDS架构

Application Layer

使用Fast DDS API 在分布式系统中实现通信的用户应用程序。

用户使用DDS层的DataWriter发送消息，DataWriter会将发送的消息序列化到PayloadPool里的一块内存上，然后将Change写入DataWriterHistory。如果发送的消息是plain的(可以直接memory copy的类型)，可以loan一块连续的内存，然后将发送的消息直接写入，这样可以减少copy。

Fast DDS Layer

DDS通信中间的实现。允许多个domain，相同domain下的DomainParticipant可以通过发布/订阅来交换消息。

有新的数据写入到DataWriterHistory后，通知RTPS层的RTPSWriter有新消息，由RTPS层的RTPSWriter发送。

RTPS Layer

Real-Time Publish-Subscribe (RTPS) 的实现，充当传输层的抽象层。

RTPSW