【FastDDS源码剖析】消息收发流程

最新推荐文章于 2024-09-14 11:06:03 发布
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分类专栏： FastDDS 源码剖析 文章标签： 开源软件 车载系统 网络协议
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本文深入解析FastDDS从Writer到Reader的消息传递流程，涵盖FastDDS架构、发送与接收示例，以及关键类图分析。重点讨论了RTPS Layer、Transport Layer的作用，以及在不同传输协议下的消息处理方式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

消息收发流程

前言

本文将介绍FastDDS从Writer创建到Reader接收的大致流程，将前面分享的类全部联系起来。首先会对FastDDS架构(官方文档中有详细的描述)做一个简单的介绍，然后结合类图介绍各个类在消息收发中的作用。

FastDDS架构

Application Layer

使用Fast DDS API 在分布式系统中实现通信的用户应用程序。

用户使用DDS层的DataWriter发送消息，DataWriter会将发送的消息序列化到PayloadPool里的一块内存上，然后将Change写入DataWriterHistory。如果发送的消息是plain的(可以直接memory copy的类型)，可以loan一块连续的内存，然后将发送的消息直接写入，这样可以减少copy。

Fast DDS Layer

DDS通信中间的实现。允许多个domain，相同domain下的DomainParticipant可以通过发布/订阅来交换消息。

有新的数据写入到Da

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【FastDDS源码剖析】EDP/EDPListener/EDPSimple
桃花朵朵的博客
06-10 166
前一篇文章介绍了PDP(Participant Discovery Phase )，Participant发现之后需要EDP。EDP的代码看起来比较绕，我们分一下几个方面介绍EDP。一是要做什么，二是为了达到这个目的需要发送什么，三是具体如何实现的。
关于fastdds DataReader和DataWriter匹配速率，导致消息无法及时接收和发送
qq_62689107的博客
06-18 376
在工作中遇到了fastdds向服务器发送消息后却没有及时收到回执，后面经过测试发现原因出现在DataWriter和DataReader的匹配速度过慢。比如为什么有的需要睡几十毫秒后消息才可以正常的发送和接收到，问题就是出在了匹配速度上。participant时我们将初次公告次数增加到50，初次公告时间为100毫秒。这样就可以大大提高匹配的成功率。后续初次公告结束后就会依赖与leaseDuration进行通报。为解决匹配速度带来的问题，我们可以修改qos，增大初次广播次数，以此来提高匹配的效果。
FastDDS源码剖析：源码结构分析
阿呆的隐秘角落
07-03 1189
examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。
FastDDS 源码剖析：src/cpp/fastdds 源码结构与Publisher源码分析
阿呆的隐秘角落
07-11 1195
●set_default_datawriter_qos()和get_default_datawriter_qos():这些函数用于设置和获取该Publisher创建的DataWriter的默认QoS策略。它们声明类和类的方法。●begin_coherent_changes()和end_coherent_changes():这些函数用于开始和结束应该一起发送的一组更改。●get_listener()和set_listener():这些函数用于获取和设置Publisher的PublisherListener。
fastdds共享内存数据通信
liu-yonggang的专栏
12-11 991
fastrtps_port+“port_id”:用于控制发送的数据，包含循环队列MultiProducerConsumerRingBuffer,队列中包含共享内存Node成员，共享内存Cell[port_queue_capacity_]数组。当发送数据时，首先在segment_size中申请内存（申请BufferNode用于保存申请offset、size、引用计数），拷贝到segment里，生成SharedMemManager::Buffer &buffer对象。
Fast DDS入门十、Fast DDS的静态类型（IDL Types）详解
咸鱼爱幻想的博客
03-12 3428
本节详细介绍接口定义语言（IDL）文件定义的数据类型（即Fast DDS的静态类型，与Fast DDS的动态类型区分），以及使用IDL创建数据类型的其他机制。
fastdds发送接收数据
y1076865704的博客
04-04 565
【代码】fastdds发送接收数据。
【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解
桃花朵朵的博客
06-11 295
前面两篇文章介绍了PDPSimple和EDPSimple，本文将通过抓包分析FastDDS发现的整个过程，以及报文中的一些关键字段，从而对发现有个更深的认识。工作中遇到fastdds的问题可以通过抓包文件来分析哪些包不正常。本文测试用的时一个简单的环境，包的种类看不全。不过不重要，先理解大框，然后每次修改Qos的时候可以抓包看看体现在哪个字段上，对端回复有哪些变化，慢慢熟悉FastDDS网络包，有什么疑问也可以给我留言，大家一起探讨。
Android系统源码短信收发流程分析
02-28
Android 短信收发流程是 Android 系统源码中一个非常重要的模块，它负责处理短信的发送和接收过程。在这个流程中，涉及到多个组件和类别，包括 ComposeMessageActivity、WorkingMessage、TelephonyManager 等。下面...
Android 蓝牙 HCI数据收发流程图，host将指令发送给controller，将Android 源码使用流程图的形式画了
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Android 蓝牙 HCI数据收发流程图，host将指令发送给controller，将Android 源码使用流程图的形式画了出来，使Android 蓝牙开发者更清楚数据收发走向，代码流程更加形象生动，能够很快的熟悉Android 蓝牙源码，利于...
基于Go语言的源码剖析（附代码）
02-08
《基于Go语言的源码剖析》是一本深入探讨Go语言运行机制的学习笔记，涵盖了内存分配、垃圾回收、并发调度、通道、延迟、析构以及缓存池等多个关键领域。本书以Go语言1.5.1版本为基础，适用于Linux AMD64平台，旨在...
Fast DDS 深入理解，吐血整理
天道酬勤
12-21 9538
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02-11 8024
Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
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ros2 fastdds
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06-17 120
TODO2.存在数据发布不及时的问题，例如发布一条消息对方收不到，但发送10条消息对方可以收到，很多时候运行了消息发布的语句，但和没有发布消息一样，可能是QoS设置的问题。1.默认的数据发送模式是共享内存，需要重复运行项目调试代码的话，最好改成UDP等，不然可能会出现运行任何DDS程序报出类似内存泄漏的错误。TODO3.liveliness策略貌似手动发送活跃断言无用。TODO是已发现待解决的问题。
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03-24 2907
FastDDS中的QoS（Quality of Service）是通过一系列的配置项来实现的，配置项可以在代码中或者XML配置文件中进行设置。具体而言，FastDDS中的QoS包括三个层次：数据写入者（DataWriter）、数据读取者（DataReader）和域（Domain），每个层次都有特定的QoS配置项，如可靠性、持久性、延迟等。根据应用需求，用户可以对这些配置项进行调整，以获得最优的通信效果。FastDDS是一种快速数据分发系统，用于实现实时通信和数据传输。
FastDDS 源码剖析：DataWriter分析
阿呆的隐秘角落
07-13 1278
目录 DataWriter分析 DataWriter 类分析 DataWriterImpl 类分析 关键函数分析 DataWriter分析 DataWriter 类分析 DataWriter 类是 Fast DDS 库中的一个重要类，它用于实现 DDS（Data Distribution Service）发布-订阅通信模型中的数据写入功能。 用途： DataWriter 类用于向特定主题（Topic）发布数据。它负责将数据写入到该主题，并将数据传输给订阅该主题的数据读取器（DataRea
中国农业银行——开源软件一体化管理平台
最新发布
银行信息系统应用架构导论
09-14 238
申报单位：中国农业银行股份有限公司技术领域：开源软件管理技术产品：Git、Gitea、Spring-boot、Mybatis业务场景：开源软件准入、使用、安全治理、目录发布、内外部开源等应用时间：2018年12月。
Linux串口实现短信收发源码详解
这个源码展示了在Linux环境下利用串口进行短信收发的基本原理，包括串口配置、数据传输、功能选择和错误处理等方面。实际操作中，开发者需要根据具体硬件环境和需求调整代码，同时注意遵循良好的编程实践和安全标准...
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