点云滤波——条件滤波

删除点云中不符合用户指定的一个或多个条件的数据点。

//创建条件限定下的滤波器
pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>);
//添加在Z字段上大于0的比较算子  
//GT greater than
//EQ equal
//LT less than
//GE greater than or equal
//LE less than
pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cond_1(new pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>("z", pcl::ComparisonOps::GT, 0));
range_cond->addComparison(cond_1);
pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cond_2(new pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>("z", pcl::ComparisonOps::LT, 1));
range_cond->addComparison(cond_2);
//创建滤波器并用条件定义对象初始化
pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem;
condrem.setCondition(range_cond);
condrem.setInputCloud(pointCloud_raw);
//condrem.setKeepOrganized(true);//设置保持为结构点云   
// apply filter应用滤波器   
condrem.filter(*pointCloud_filter);

condrem.setKeepOrganized(true);
设置是否保留滤波后删除的点，以保持点云的有序性，通过setuserFilterValue设置的值填充点云；或从点云中删除滤波后的点，从而改变其组织结构
如果设置为true且不设置setUserFilterValue的值，则用nan填充点云