2、Cubemx_canfestival对象字典生成工具环境搭建

百度云盘链接：

链接：canfestival安装包 提取码：z5i4

1.canfestival对象字典生成工具环境搭建
软件是用python写的，由于版本较老，建议在虚拟机上安装python2.7 + wxpython2.8环境
先安装python2.7

2.python安装完成后添加环境变量

在命令提示符中输入python后回车，若出现版本号，则python安装完成

3.安装wxpython2.8

一路next即可。
4.解压Mongo-canfestival-3-asc.zip压缩包

5.再解压objdictgen目录下的Gnosis_Utils-current.tar.gz

将第6步解压目录下的gnosis文件夹拷贝到objdictgen目录下

双击objdictedit.py，若弹出对象字典编辑窗口，则说明环境搭建成功

7.这里新建一个1s发送1次心跳的主站对象字典，名字是“DPCRMaster”（也可以根据需要改成其他名字）。

之后会得到1个对象字典文件（*od，相当于一个工程文件，方便下次再此基础上编辑），1个c文件，1个h文件

，以STM32F429的CAN1为例。

配置波特率500K 打开接收中断。
定时器7配置，10us加1，使能中断

canopen文件夹目录结构

其中CANopen\app文件夹下的config.h文件来自Canfestival->include->AVR
Canopen_drv.c和canopen.h自己建立，DPCRMaster.c DPCRMaster.h来自刚才建立的对象字典

Config.h做下面的修改

CANOpen\inc目录下19个.h头文件，来自Canfestival->include下目录19个头文件

CANOpen\inc\stm32目录下3个.h头文件来自Canfestival->include\cm4；
其中canfestival.h文件是函数接口定义（声明），函数内容需要自己实现（位于：app\canopen目录下canopen_drv.c）；

CANOpen\src目录下12个.c源文件，来自Canfestival->src目录下的12个源文件；
其中需要删除dcf.c文件下第59、98行前面的“inline”关键字；

Canfestival.h添加防止递归包含的宏定义

在Keil工程中添加文件

添加头文件路径

然后是写canopen相关的驱动函数，在canopen_drv.c中实现

其中CanOpen_DispatchFromISR();函数在定时器7更新中断回调函数中调用

建立can的发送和接收线程，发送和接收的内容通过消息队列传递

节点初始化后 用CAN分析仪观察，可以看到发出的上线报文、网络管理报文和1s一次的心跳数据

对象字典配置工具中的PDO SDO配置方法还在研究中，，欢迎交流讨论。。

bsp_can.h