O_MMMM_O-CSDN博客

原创卡尔曼滤波理论讲解与应用（matlab和python）

理论讲解卡尔曼滤波属于线性滤波器，它可以在多元不确定信息下通过融合多个信息源来得到一种最优的状态估计。卡尔曼滤波在连续变化的线性系统中表现是非常出色的，因为它考虑了系统过程中存在的一些干扰，比如模型预测干扰QQQ和测量过程干扰RRR，因此，即使系统中伴随着一些干扰，卡尔曼滤波器也可以比较准确的计算出实际的状态，并且可以对系统未来的运动状态做出合理的预测。卡尔曼滤波器的前提条件是系统是线性高斯系统...

2020-04-23 22:10:53 14139 14

原创海康威视Linux下SDK开发（Ubuntu16.04 QT5.10）

海康威视Linux下SDK开发（Ubuntu16.04 QT5.10）目的实现的功能运行环境实现结果实现过程实现代码Windows环境配置目的利用海康威视SDK开发出自己的软件，不再经过海康威视的云服务器来查看，代码不使用opencv，直接SDK给出的API函数。本文只起到一个抛砖引玉的作用，为入坑者趟开一条路。实现的功能配置设备IP显示网络摄像机拍出来的画面运行环境Linux：...

2019-01-03 15:30:11 10279 27

原创仿QQ即时通信系统

这学期学了网络编程，课设是让做一个通信系统，能力有限，想不出来自己能设计一个什么通信系统，就模仿腾讯的产品设计一个仿QQ的通信系统。PS：其实背景可以改一下，XX公司需要一个内部通信系统… 话不多说，先上图片，再慢慢讲原理吧。效果示意图：功能现阶段实现的功能有客户端：登陆注册找回密码发送文字消息等一些小的功能。服务器：显示用户日志管理等...

2018-07-12 22:45:04 4032 2

原创 VBA编程教程（基础二）

VBA基础教程文章目录VBA基础教程VBA简介VBA环境简单介绍第一个代码过程函数基本语法变量数据类型时间函数字符串Format格式字符串常量运算符算术运算符比较运算符逻辑运算符运算符比较数组输入和输出控制程序流程顺序语句判断语句判断条件循环语句For Each-Next语句Exit语句With语句调试程序Debug调试IDE调试错误处理事件触发工作簿的事件窗体事件OnTime事件窗体按钮控件文本框控件excel里面的窗体使用VBA简介VBA即Visual Basic For Appilication

2021-03-14 00:18:48 9937 4

原创 Excel VBA编程教程（基础一）

VBA介绍Visual Basic for Applications（VBA）是 VisualBasic 的一种宏语言，是微软开发出来在其桌面应用程序中执行通用的自动化(OLE)任务的编程语言。主要能用来扩展 Windows 的应用程序功能，特别是Microsoft Office软件。说简单点，VBA 是运行在 Microsoft Office 软件之上，可以用来编写非软件自带的功能的编程语言。Office 软件提供丰富的功能接口，VBA 可以调用它们，实现自定义的需求。基本上，能用鼠标和键盘能做的

2020-07-10 19:27:39 36902 10

原创三国时期历史地图

三国时期历史地图我读三国时，喜欢看地图理解意思，有的时候苦于不知道书中很多地名的位置，影响对历史的理解，所以就整理了这样一份文档。比如东汉十三州各自地域方位？赤壁之战中的提到的苍梧，柴桑在哪？魏延多次劝说诸葛亮从子午谷出兵，直捣长安，这个子午谷在秦岭何处？周围地理形势如何？　准确知道这些很重要，比如三国演义中的“过五关斩六将”纯属虚构，不懂历史地理就可能被小说轻易骗过。本文主要整理自此网址, 修改了个别错别字及词句，调整了部分版式以使章节更清晰, 并增加了第0节的两张大图。文章目录三国时期历史地图0.

2020-05-17 19:18:51 16211 2

原创 Git常用命令

Git常用命令git核心示意图。remote就是GitHub仓库，你可以狭义的理解为你在https://github.com/网站上建的仓库。repository代表版本库，这个版本库是在.git里面保管着，你每次commit提交的东西就在这里面。index是暂存区。workspace是工作区，就是你实实在在编写的代码。关联远程仓库先在本地初始化仓库，然后关联远端仓库git init本地初始化，建立一个仓库git remote add origin(远端别名，随便起) 远端网址可以用git

2020-05-16 21:54:50 447

原创 NVIDIA显卡驱动安装方法

问题当电脑遇到以下情况需要安装NVIDIA显卡驱动电脑能开机，无桌面显示电脑能开机，例如以下报错：电脑能开机，能看到桌面，输入正确的密码也进不去桌面准备在nvidia官网 https://www.nvidia.cn/ 下载与显卡匹配的驱动，保存到U盘安装step 1电脑开机，按Ctrl +Alt+F1进入命令行模式step 2编辑文件blacklist.confsudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf 在文件最后部分插入以下内容bl

2020-05-16 17:10:46 5984

原创无迹（损）卡尔曼滤波（UKF）理论讲解与实例

无迹（损）卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例文章目录无迹（损）卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例理论讲解模型对比UT变换UKF算法步骤预测部分更新部分应用实例CTRV模型预测处理产生点云生成增广矩阵生成预测点计算预测的均值和方差更新处理预测量测值计算预测量测值的均值和方差更新状态完整代码参考链接理论讲解前两篇博客的卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波都是都将问题转化为线性高斯模型，所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式，方便运算。但对于非线性问题，扩展卡尔曼滤波除了计算量大，还有线性误差的影响，有没有别的

2020-05-15 14:23:10 25925 9

原创 Apollo无人车入门

Apollo Cyber架构Cyber 介绍Apollo 3.5开始使用Cyber1作为自动驾驶框架,取代原有的ROS.每个模块,如感知,预测都作为一个组件实现.每个模块框架(套路)的主要变化有:模块的编译出一个库,而不是可执行文件,因此模块启动需要编写一个launch文件.1. The name of the component2. The dag file you just created in the previous step.3. The name of the process w

2020-05-13 18:17:43 1298 1

原创 pytorch教程

pytorch教程文章目录pytorch教程关系拟合 (回归)建立数据集建立神经网络训练网络可视化训练过程本节代码:分类建立数据集建立神经网络训练网络可视化训练过程本节代码:前两章总结快速搭建 [¶](https://morvanzhou.github.io/tutorials/machine-learning/torch/3-03-fast-nn/#快速搭建)本节代码:批训练DataLoader本节代码:pytorch是一个动态的建图的工具。不像Tensorflow那样，先建图，然后通过feed和

2020-05-13 17:59:53 244

原创 gdb调试Apollo

gdb 例子编译生成执行文件：（Linux下） cc -g tst.c -o tst使用GDB调试：hchen/test> gdb tst <---------- 启动GDBGNU gdb 5.1.1Copyright 2002 Free Software Foundation, Inc.GDB is free software, covered by the GNU General Public License, and you arewelcome to chan

2020-05-13 17:52:34 1146

原创 DreamView界面修改

DreamView总里程时间添加过程文章目录DreamView总里程时间添加过程简介过程后端canbus模块DreamView模块前端定义字节前端数据的接收onmessageSTORESTORE的定义meter.jsReactindex.jsOdometerTime.jsmain.scss简介这一节是关于dreamView的总里程和总时间以及单次里程和单次时间的添加和显示的问题.界面如下过程首先前后端通过WebSock进行通信,我们需要分别写好后端和前端才能完成这个过程后端canbus模块

2020-05-13 17:46:09 1656 2

原创 Docker常用指令和镜像保存

有时我们需要修改Apollo默认的Docker image，那么如何对其进行保存与加载呢？下面逐一介绍之。首先确保当前需要保存的Docker image处于活动状态（未被关闭），在Docker外部使用如下命令保存：1# 查看当前活动的Docker image docker ps----------------------------------------------- #保存本地Docker image #-p保存时暂停当前Docker image的运行 #a954f492dab4表示Do

2020-05-13 17:40:55 567

原创 C++笔试总结

C++笔试总结编程风格函数命名:都用大写字母开始int PointToSL(const PointENU &point, std::string *lane_id, double *s, double *l, double *heading) const; 变量命名:小写字母加下划线_static std::unordered_map<std::string, StopSign> lane_id_stop_sign_map_;赋值一般规范:co

2020-05-13 17:00:11 552

原创扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）文章目录扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）理论讲解KF和EKF模型对比雅可比矩阵计算计算实例应用实例线性模型CV模型：CA模型非线性模型CTRV模型：CTRV实例（python）small demo抛物线demo飞机高度demoC++实例参考文献我们上篇提到的卡尔曼滤波是用于线性系统，预测（运动）模型和观测模型是在假设高斯和线性情况下进行的。简单的卡尔曼滤波必须应用在符合高斯分布

2020-05-12 16:13:51 76815 25

原创 matlab常用代码程序

文章目录矩阵取一部分矩阵乘法除法点乘点除`*`和`.*`的联系和区别。`/`和`./`的联系和区别。矩阵的平方plot画图subplot函数plot3常用画图三联求解二元二次方程添加噪声矩阵的平方和元素的平方矩阵行列计数函数求导求导带入数值计算函数实例if语句for语句注意细节atan和atan2的区别矩阵取一部分MATLAB对矩阵的操作十分灵活，下面对最近遇到的进行总结：说明 ‘:...

2020-04-23 14:14:45 6171

原创 Linux安装wine以及运行Windows程序

文章目录ubuntu 16.04安装Wine安装Wine依赖环境安装winetricks安装字体安装Wine中Windows程序依赖配置wine初始化 Winewine环境Wine 使用32位环境wine安装程序Wine 安装微信：运行程序Wine删除程序wine常用的命令wine文件管理器：wine注册表编辑器卸载Wine和Winetricks参考ubuntu 16.04安装Wine说明：W...

2019-10-12 10:54:51 8380

原创 Vscode编译构建C++

linux首先安装好ｇ++编写好文件main.cpp编译文件，需要构建tasks.json；用来编译我的比较简单的{ // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2...

2019-09-18 13:57:46 268

原创 Apollo map详解

文章目录map 介绍map 生成流程map tool工具使用map 介绍Apollo地图规范格式坐标车道路口区域高精度地图在Apollo的存在形式base_map, routing_map和sim_map之间的差异高精地图在Apollo中的流转形式XML解析为Proto系统内格式道路Road车道Lane路口Junction获取高精度地图元素对地图的操作方法获取元素实例使用其他地图DreamView...

2019-09-18 13:54:48 4886

原创 Apollo坐标系转换

文章目录RFU和FLU的关系右-前-天坐标（RFU）前-左-天坐标（FLU）欧拉角Pitch、Yaw、Roll坐标系转换计算IMU转World示例代码IMU转FLU坐标系其他坐标转换rslidar-->FLUrslidar-->world参考文章矩阵旋转的讲解RFU和FLU的关系 IMU输出的是一个角速度,加速度之类的东西,是用来辅助GPS的.GPS加上IMU的数据才是一个比较完...

2019-09-18 13:26:56 3065 1

原创 python环境配置（conda环境）

conda环境conda安装在所在系统中安装Anaconda . 安装完毕后。ps:Jupyter Notebook介绍、安装及使用教程 linux: pip install jupyter notebook可以打开命令行输入conda -V检验是否安装以及当前conda的版本。安装完毕之后，可以用如下命令查看环境变量是否添加成功：gedit ~/.bash...

2019-09-18 11:47:44 1187

原创 EC20模块AT命令讲解

EC20模块EC20 内嵌了 TCP/IP 协议栈， Host 直接通过 AT 命令可以方便的访问 internet， Host 可以减少对 PPP和 TCP/IP协议栈的依赖，实现低成本的设计。UC20提供TCP Client、UDP Client、TCP Server、UDP Service这些内置的 socket 服务功能。 AT_TCP/IP使用流程UC20 TCP...

2019-08-05 17:32:01 25410 5

原创四元数描述旋转简单形象理解（图像加视频）

四元数的表示我们都知道四元数用来描述旋转比较简单，那他怎么描述旋转呢？首先先简单的知道一下四元数的表示方法吧。四元数的表示可以写为q⃗=ω+xi+yj+zk=(ω,x,y,z)=(ω,v),其中v⃗=(x,y,z)\vec{q} = ω+xi+yj+zk=(ω,x,y,z)=(ω,v),其中\vec{v}=(x,y,z)q=ω+xi+yj+zk=(ω,x,y,z)=(ω,v),其中v=...

2019-05-16 20:51:00 2344

原创 DreamView数据通信机制

DreamView数据通信文章目录DreamView数据通信WebSock通信机制frontend To backendbackend To frontend后端是怎么把simulation数据封装好呢？WebSock通信机制''前后端是通过WebSock进行通信，WebSock是一个双工通信。里面有几个重要的函数var ws = new WebSocket(“ws://echo.w...

2019-05-14 10:31:16 2600

原创交互式多模型 IMM的原理及代码实现（matlab）

交互式多模型 IMM的原理及代码实现交互式多模型简单原理交互式多模型 IMM（Interacting Multiple Model）控制算法的主体思想是基于贝叶斯理论而提出的模型间的自动识别与切换：在任意跟踪时刻，通过设置对应目标可能模型数量的模型滤波器来进行实时的机动模型检测，对每一个滤波器设置权重系数和模型更新的概率，最后加权计算得出当前最优估计状态，从而达到模型自适应跟踪的目的。以下是...

2019-03-03 22:00:40 33602 46

原创 Zigbee总结

总结之前看过zigbee，但是那个时候没有看懂，什么Zstack协议栈，一头雾水，然而今天回过头看的时候，发现自己全懂了，好神奇，估计是量变到质变的过程吧，特发一篇博客，纪念一下这个过程。实验代码中间做了一些实验，后续会把代码传上去。单播通信广播通信组通信 Mac通信绑定通信串口透传无线温度采集：（上位机显示温度，下位机有两个温度传感器，通过zigbe...

2018-07-29 09:28:50 1610 1

原创端口扫描器

端口扫描器最近在学习网络编程，我就用Qt做了一个端口扫描小程序。先附图，再讲原理和编程方法。开始扫描前：扫描后的结果：原理：主要是用IP地址和端口号（也就是套接字）和主机连接，如果主机应答则表示该端口在工作，反之则没有。编程方法 Qt中用到的函数：（1）void QAbstractSocket::connectToHost(const QSt...

2018-05-04 21:06:16 725 2

原创 "const char *" 类型的实参与 "LPCTSTR" 类型的形参不兼容(即_T、TEXT("")和L"" 的问题)

授之以鱼不如授之以渔本篇主要针对于Windows编程过程中遇到字符串转换的一些问题，因为讲的比较详细，需要大家仔细读下去，读完之后，你就会豁然开朗（如果不想刨根问底，直接看最后的举例说明即可）。以后对于这样的问题你都能解决了。基本概念再解决问题之前要先弄懂一些概念。 WIndows里面有两种字符编码方式，分别为ANSI和UNICODE编码。什么是ANSI，什么又是UNICO

2018-01-04 14:06:31 3829

原创 MFC贪吃蛇

最近在学MFC，光学概念的东西觉得好虚，就是着编了一个简单的贪吃蛇来练一练手，很多东西都是边查边学，代码写得比较乱,模块化不够好。MFC还有待进一步学习，多看优秀源码。界面如下：附上代码贪吃蛇代码

2018-01-02 22:49:28 660

原创 Matlab图像去噪（中值和均值）

简单概念图像去噪是数字图像处理中的重要环节和步骤。去噪效果的好坏直接影响到后续的图像处理工作如图像分割、边缘检测等。图像信号在产生、传输过程中都可能会受到噪声的污染，一般数字图像系统中的常见噪声主要有：高斯噪声（主要由阻性元器件内部产生）、椒盐噪声（主要是图像切割引起的黑图像上的白点噪声或光电转换过程中产生的泊松噪声）等；这里用一个函数实现：这里说明两种图像去噪算法：均值滤波算法也称线性滤

2017-12-21 14:41:51 38224

原创 Windows常用命令

From:http://blog.csdn.net/yunzhongfeiniao/article/details/6564577一、Windows下Shell命令概述Windows的Shell命令又是Windows的CMD命令。而cmd命令又是原来MS-DOS系统保留下来。 Shell来源路径与配置对应的命令资源配置在windows的环境变量中： Windows Shell命令是基于配置好

2017-08-20 07:45:12 524

原创 Linux常见命令

Linux常见命令Linux简介及Ubuntu安装常见指令系统管理命令打包压缩相关命令关机/重启机器Linux管道Linux软件包管理vim使用用户及用户组管理文件权限管理Linux简介及Ubuntu安装Linux，免费开源，多用户多任务系统。基于Linux有多个版本的衍生。RedHat、Ubuntu、Debianaa 安装VMware或VirtualBox虚拟机。具体安装步

2017-08-20 07:21:07 1575

cmake编译工具实例

cmake编程实例，加深对Cmake编译工具的使用。，具体参见我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106103787

2020-05-15

bazel的C++实例

bazel的C++教程实例，里面有三个例子和文档说明，可以加深对bazel的理解。，具体参见我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106103787

2020-05-15

Apollo定时器组件测试实例

Apollo定时器组件代码实例，用来加深对组件component的理解，具体参见我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106103787

2020-05-15

Apollo 通用组件实例

Apollo组件代码实例，用来加深对组件component的理解，具体参见我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106103787

2020-05-15

上位机下位机时钟.rar

位于下位机的单片机把时间通过串口传输到上位机电脑上，具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee无线传输温度

温度传感器测量到温度后，然后将温度数值通过Zigbee无线传输到上位机。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee绑定通信

基于Zstack栈协议写的Zigbee 绑定通信综合实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee的Mac地址通信

基于Zstack栈协议写的Zigbee Mac地址综合实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee的ZStack-CC2530串口透传

基于Zstack栈协议写的Zigbee串口透传实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee的组播综合实验_Zstack协议栈

基于Zstack栈协议写的Zigbee组播通信综合实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee的广播综合实验_Zstack协议栈

基于Zstack栈协议写的Zigbee广播通信综合实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

Zigbee的单播综合实验_Zstack协议栈

基于Zstack栈协议写的Zigbee单播通信综合实验。具体参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/81267913

2020-05-14

matlab_UKF.rar

matlab实现抛物线的EKF追踪，效果超好。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106078679

2020-05-12

ekf对飞机位置进行滤波

C++代码实现对飞机位置的滤波，以水平位置、水平速度、垂直高度作为状态空间。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106078679

2020-05-12

EKF_kalman_(一个飞机的二维空间的例子).rar

C++代码实现对飞机位置的滤波，状态空间有px,py,vx,vy。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106078679

2020-05-12

EKF和UKF的对比

C++实现EKF和UKF之间的比对，具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106140853

2020-05-12

python实现EKF的CTRV模型

python实现CTRV模型的扩展卡尔曼滤波的代码，里面有详细解释和如何运行代码。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106078679

2020-05-12

C++实现EKF的CTRV模型

C++实现CTRV模型的扩展卡尔曼滤波的代码，里面有详细解释和如何运行代码。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106078679

2020-05-12

01 LTE_ EC20_TCP_非透传通信_v1.0.zip

EC20的TCP应用。详细信息见https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/98501735

2019-08-05

交互式多模型 IMM（CT/CV混合）及代码实现

基于交互式多模型算法进行仿真，.程序中采用了两个模型,将CV，CT模型混合起来进行估计，仿真场景可以自己设计，完成车辆位置跟踪。

2019-03-04

交互式多模型 IMM（CA/CV混合）及代码实现

基于交互式多模型算法进行仿真，.程序中采用了两个模型,将CV，CA模型混合起来进行估计，仿真场景可以自己设计，完成车辆位置跟踪。

2019-03-03

海康威视linux下二次开发

利用海康威视SDK开发出自己的软件，不再经过海康威视的云服务器来查看网络摄像机（海康威视）拍出来的画面。本文只起到一个抛砖引玉的作用，为入坑者趟开一条路。

2019-01-03

Smart210常用资料

自己整理的cortex-A8常用资料和手册，我的开发板是友善之臂的Smart210，芯片为SPV210，内核A8.

2018-08-10

S5PV210芯片数据手册 cortex-A8内核

S5PV210芯片数据手册 cortex-A8内核，配置寄存器时经常用来查看，进而配置出自己想要的功能

2018-08-10

仿QQ通信系统

基于C++写的QQ通信系统，代码注释很多，完成了通信的基本功能，包括设置发送文字格式等。具体的参考我的博客https://blog.csdn.net/o_mmmm_o/article/details/81023678

2018-07-13

端口扫描器

一个端口扫描器，可以设定IP范围和端口范围，具体描述见本人博客~~~

2018-05-04

交通路口模拟

本程序是用MFC模拟交通路口，三车道，红绿灯倒计时。运行环境VS２０１５

2018-01-08

MFC 贪吃蛇

一个简单的MFC贪吃蛇游戏，基本的功能都有O_MM_O。开发环境：VS2015

2018-01-02

MSDN Library

很全面的MSDN帮助文档，文件比较大，我给了一个链接地址。

2017-12-29

MFC 计算器

和平时所用计算器一样，能进行+ - * / 平方开方 AC 回退等功能，代码简单。有注释！！！在VS2015编译运行的，VC6.0改一下配置参数也可以运行。

2017-11-24

C/C++中文帮助文档.chm

c/c++的中文帮助chm文档。详细介绍了c/c++的标准库函数的使用方法和作用。 chm格式，查询方便,真实可用。

2017-10-26

C/C++使用ODBC操作SQL server数据库

这是一个用C通过ODBC操作SQL server数据库的程序，通过一个简单的通信录管理系统实现了对数据库的增删查改操作，希望对正在学习数据库的小伙伴有帮助！

2017-10-03

C/C++使用ODBC连接SQL server数据库完整流程

前几天在研究C/C++链接SQL server数据的方法，前前后后在网上找了不少的文章，大多数文章都没法真正的解决入门新手的全部疑惑，所以在此整理一下自己整个连接数据库的过程，希望能帮到有需要的人。

2017-10-03

C++_无迹卡尔曼滤波（UKF）

C++实现CTRV模型的无迹卡尔曼滤波的代码，里面有详细解释和如何运行代码。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106140853

2020-05-15

空空如也

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