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Apollo
O_MMMM_O
硕士;算法工程师.
通信邮箱201032323@qq.com
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Apollo无人车入门
Apollo Cyber架构Cyber 介绍Apollo 3.5开始使用Cyber1作为自动驾驶框架,取代原有的ROS.每个模块,如感知,预测都作为一个组件实现.每个模块框架(套路)的主要变化有:模块的编译出一个库,而不是可执行文件,因此模块启动需要编写一个launch文件.1. The name of the component2. The dag file you just created in the previous step.3. The name of the process w原创 2020-05-13 18:17:43 · 678 阅读 · 1 评论 -
gdb调试Apollo
gdb 例子编译生成执行文件:(Linux下) cc -g tst.c -o tst使用GDB调试:hchen/test> gdb tst <---------- 启动GDBGNU gdb 5.1.1Copyright 2002 Free Software Foundation, Inc.GDB is free software, covered by the GNU General Public License, and you arewelcome to chan原创 2020-05-13 17:52:34 · 869 阅读 · 0 评论 -
Docker常用指令和镜像保存
有时我们需要修改Apollo默认的Docker image,那么如何对其进行保存与加载呢?下面逐一介绍之。首先确保当前需要保存的Docker image处于活动状态(未被关闭),在Docker外部使用如下命令保存:1# 查看当前活动的Docker image docker ps----------------------------------------------- #保存本地Docker image #-p保存时暂停当前Docker image的运行 #a954f492dab4表示Do原创 2020-05-13 17:40:55 · 468 阅读 · 0 评论 -
DreamView数据通信机制
DreamView数据通信文章目录DreamView数据通信WebSock通信机制frontend To backendbackend To frontend后端是怎么把simulation数据封装好呢?WebSock通信机制''前后端是通过WebSock进行通信,WebSock是一个双工通信。里面有几个重要的函数var ws = new WebSocket(“ws://echo.w...原创 2019-05-14 10:31:16 · 2509 阅读 · 0 评论 -
Apollo坐标系转换
文章目录RFU和FLU的关系右-前-天坐标(RFU)前-左-天坐标(FLU)欧拉角Pitch、Yaw、Roll坐标系转换计算IMU转World示例代码IMU转FLU坐标系其他坐标转换rslidar-->FLUrslidar-->world参考文章矩阵旋转的讲解RFU和FLU的关系 IMU输出的是一个角速度,加速度之类的东西,是用来辅助GPS的.GPS加上IMU的数据才是一个比较完...原创 2019-09-18 13:26:56 · 2377 阅读 · 1 评论 -
Apollo map详解
文章目录map 介绍map 生成流程map tool工具使用map 介绍Apollo地图规范格式坐标车道路口区域高精度地图在Apollo的存在形式base_map, routing_map和sim_map之间的差异高精地图在Apollo中的流转形式XML解析为Proto系统内格式道路Road车道Lane路口Junction获取高精度地图元素对地图的操作方法获取元素实例使用其他地图DreamView...原创 2019-09-18 13:54:48 · 4409 阅读 · 0 评论