Apollo map详解

最新推荐文章于 2025-04-29 16:50:30 发布

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分类专栏： Apollo linux

本文链接：https://blog.csdn.net/o_mmmm_o/article/details/100980567

本文详细介绍了Apollo高精地图的生成流程、使用的map tool工具、地图格式、坐标系统、车道与路口区域的描述，以及高精地图在Apollo中的不同形式如base_map, routing_map和sim_map。同时，讲解了地图元素的获取方法和DreamView中地图的调用流程。" 138002376,22864057,Ubuntu上使用VS Code配置Java环境及首次编程,"['Ubuntu', 'Linux', 'Java开发', 'VS Code', '环境配置']

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

map 生成流程

百度高精地图数据格式采用（XML）文件格式的数据组织方式，根据（XML）文件生成base_map.bin文件,进而生成routing_map和sin_map。工具的代码在modules/map/tools中，调用bazel-bin目录下的可执行文件。

base_map是最完整的地图，包含所有道路和车道几何形状和标识。其他版本的地图均基于base_map生成。
routing_map包含base_map中车道的拓扑结构，可以有以下命令生成：

dir_name=modules/map/data/demo # example map directory./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir(src dir) ${
   
   dir_name}(des dir)
//该脚本是map模块中的tool工具的使用。在babel-bin下找到他的可执行文件

--------------------------------------应用举例
bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map /apollo/modules/map/data/apollo_map

sim_map是一个适用于Dreamview视觉可视化，基于base_map的轻量版本。减少了数据密度，以获得更好的运行时性能。可以由以下命令生成：

dir_name=modules/map/data/demo # example map directory
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=${
   
   dir_name} --output_dir=${
   
   dir_name}

--------------------------------------应用举例

bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator 
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map 
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map

map tool工具使用

modules/map/tools/proto_map_generator.cc由XML文件生成.bin和.txt文件。

bazel-bin/modules/map/tools/proto_map_generator 
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test  
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test

modules/map/tools/map_tool.cc由生成的bin或者txt文件进行地图偏移，生成新的bin和txt文件。

 bazel-bin/modules/map/tools/map_tool --map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test  --output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test/offset