OAK智能深度相机的测距精度是多少？

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

我发现大家对OAK的精度比较关注，一般来说近距离10米以内的厘米级精度，大家都比较满意的。

OAK-D-Pro系列（包括广角款和PoE款）目前是毫米级别精度，也是目前精度最高的OAK相机。OAK-D和OAK-D-Lite属于厘米级别，精度Pro>OAK-D=OAK-D-S2>Lite

不过近期不少新朋友想将OAK用于远距离测距，20米、30米这样，大家就反映精度不太满足需求了。

这里说一下，一般测的越远，误差也就会越大。

给大家简单解释一下精度的影响因素和几个提高精度的方法。

影响因素

• 物体/背景的纹理

对于被动视觉来说：
背景可能会干扰物体检测，因为背景也是物体，这将使深度感知的准确性降低。因此，视差图在户外效果很好，因为那里很少有完全干净/空白的表面。但在室内（至少在干净的建筑中），深度效果不好。

对于主动视觉来说：
比如OAK-D-Pro系列，因为增加了结构光，会优化光滑纹理物体的深度效果。

• 照明

如果照度很低，视差图的可信度就会很低，这将导致很多噪点。

• 基线/与物体的距离

较短的基线使我们能够在较近的距离检测深度，只要物体在两帧中都是可见的。然而，这降低了远距离的准确性，因为代表物体的像素更少，而且视差更快下降到0。因此，通常的做法是根据我们希望能够检测到物体的距离/距离来调整基线。

• 检测物体的大小

如果被测物体过小，测量距离又远，那误差肯定不会小的！所以远距离测距，我们不推荐检测过小的物体哦！

提高精度

• 五点测距

• 调整参数
  

• 改变基线（只有分体式的OAK-FFC支持自定义基线）

另外，我们带壳款的OAK出厂前都是校准过的，如果说你对精度不满意，也可以自己手动校准一下。（教程）

参考资料

https://www.oakchina.cn/2022/01/14/5distancemeasurement/
https://docs.oakchina.cn/projects/api/components/nodes/stereo_depth.html#currently-configurable-blocks
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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