OAK相机如何实现同步？

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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

本教程将解释如何从外部触发捕获帧，这允许在多个设备之间精确同步，并可能与其他硬件同步，例如闪光LED或IMU。

这可以通过FSIN或STROBE信号来实现。这里有一个全局快门传感器时序的例子，它展示了这两个信号之间的区别。

注意：目前，FSIN I/O尚未启用，但我们正在增加对它的支持，可在这里和这里查看。

对于与外部LED闪光灯同步，我们建议使用STROBE，因为你可以直接连接到LED驱动信号。我们已经在OAK-D Pro和OAK-D Pro PoE上这样做了，它们有板载的照明红外LED和红外激光点阵发射器。

▌连接FSIN/STROBE

即将到来的OAK-D-Pro-PoE将有M8 I/O连接器，这也将包括FSIN（帧同步）和STROBE（用于驱动闪光灯）信号。

如果你不打算使用OAK-D-Pro-POE，你需要在设备的PCB上焊接一根线。以OAK-D-PoE为例：

在测试垫TP18上连接一根线，就可以从外部驱动STROBE信号。

▌软件“软”同步

通过固件同步，我们可以监控漂移并调整摄像机的捕捉时间戳，这些时间戳是在MIPI帧开始事件时拍摄的。左/右全局快门相机由相同的时钟驱动，由I2C上的通信写入启动，所以即使在没有同步的情况下自由运行，也不会发生漂移。利用上述功能，还可以将FSIN配置为一个传感器的输出，另一个传感器的输入。RGB卷帘式快门在计时/帧时间上略有不同，因此当我们检测到一个小的漂移时，我们会对下一帧的帧时间（行数）进行少量修改以进行补偿。

默认情况下，所有3台摄像机都使用上述方法进行软同步，只要它们配置了相同的FPS（默认为30）。

▌触发FSIN

外部相机对FSIN的触发将是可能的，通过Myriad X与脚本节点中的GPIOs或外部来源。在这个分支上已经有一个基本的实现，但目前只适用于全局快门OV9282/OV9782。在这种情况下，曝光是在FSIN的上升沿之后不久开始的，所以我们可以在同一时间让外部电路驱动STROBE。你可能需要确保网络通信的低延迟（例如目前没有其他流量），或者在你通过网络发送捕获触发命令的同时启用闪光灯，并在配置的相机曝光时间+一些延迟时间内保持激活。

▌参考资料

https://docs.luxonis.com/projects/hardware/en/latest/pages/guides/sync_frames.html
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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