动态校准 - 用户指南

1. 介绍

OAK深度相机采用先进的立体视觉技术，提供精确的深度数据，设计用于在长期使用中保持校准的绝对精度和可靠性。尽管OAK设备足够坚固并且经过稳定性、抗震动以及压力测试，但极端温度变化或物理冲击等因素可能会偶尔影响性能。为此，OAK提供了全新动态校准工具，来重新校准和验证相机性能，确保设备在整个生命周期内保持一致的精度和稳定性。

动态校准工具的主要功能包括：

修复深度表现：工具可以将深度图恢复到最佳水平。

广泛的兼容性：适用于所有由 DepthAI 支持的设备（OAK-D-SR-POE除外）。

易于使用：无需复杂的设置、移动或特定的校准目标。

高效执行：校准过程快速，便于进行快速故障排除和调整。

健康监测：内置诊断功能允许用户随时间监控校准健康状况，而不会永久更改相机的设置。

尽管 OAK新推出的动态标定校准工具非常有效，仍存在某些限制：

恢复出厂深度精度：自校准可能无法完全恢复原始出厂校准的绝对深度精度。

绝对深度值：尽管深度图在视觉上看起来正确且可靠，用于理解相对深度（哪些物体更近或更远），但绝对深度值可能仍略有偏差。

我们会在后续版本中持续改进，以实现最佳用户体验。

图1  OAK-D-PRO在经过动态重新校准前后深度图的差异对比

2. 局限性和注意事项

当前的动态重新校准版本仍然存在一些局限性，需要注意的是：

1.型号兼容性：

该版本不支持以下型号的动态重新校准：

- 不具备立体深度能力的单目相机（例如：OAK-1,OAK-1 MAX, OAK-1-Lite）

- OAK-D-SR-PoE

2.手动校准保存：

当前版本不会自动保存更新的校准，用户需要按s手动将显示的校准保存在设备上。

3.深度精度限制：

虽然重新进行动态校准提高了大多数实际应用中的深度图精度，但由此产生的深度精度可能与工厂出厂校准水平仍有差距。

3.使用指南

• 3.1动态重新校准工具的安装

OAK设备的动态重新校准工具允许您恢复深度性能，快速且高效。请按照以下步骤安装并运行该工具。

Step 1： 获取文件

从源下载文件夹（如果适用）或下载预构建文件。

https://www.oakchina.cn/wp-content/uploads/2025/04/dynamic_calib_latest.zip

Step2: 安装工具

使用python安装.whl文件和操作系统依赖项。打开终端窗口或命令提示符并运行：

python installer.py

这将安装该工具并使其可以从命令行访问。

Step3: 运行校准工具

安装后，您可以使用以下命令运行该工具：

depthai-viewer

附加说明：

请确保您安装了必要的依赖项。如果没有，pip将在安装过程中自动安装。该脚本与Python 3.7+ 兼容。

3.2重新校准时场景的重要性

因为对于立体相机的重新校准，不需要目标，精度和重新校准过程的有效性在很大程度上取决于相机在此过程中捕捉的环境质量。为了达到更佳的效果：

1. 确保有一个多样化的环境
   1. -场景内应该包括多个不同和可识别的特征（例如，物体、纹理或图案）。
   2. -避免较难处理的、或无特征的区域，如空白的墙壁或光滑的表面。
2. 覆盖所有的视场角度（FOV）
   1. -缓慢移动相机，捕捉相机传感器可见的整个场景。
   2. -避免突然或剧烈的移动，以保持稳定的特征跟踪。

通过遵循以上指南，动态重新校准工具可以更有效地识别关键特征并优化相机的深度精度。

3.3运行动态重新校准工具：

3.3.1启动工具

安装后，打开终端或命令提示符并运行：

depthai-viewer

当应用程序启动时，您将看到一个Depthai-Viewer界面并显示按钮及其功能。

当DepthAI-Viewer检测到OAK设备时，它将显示：

-来自摄像机的所有流（CAM_A、CAM_B、CAM_C…）

-深度流，实时显示计算出的深度图。

-将点云与RGB流对齐。

显示的内容始终可以在设置中被更改，这些流允许您在视觉上确认OAK设备正常工作，并准备重新校准。

图2:脚本开头的GUI窗口。它显示了主要功能和如何运行它们

运行的关键点：

在演示过程中，您可以使用以下按钮与该工具进行交互：

-重新校准按钮：启动重新校准过程

-校准检查：开始校准质量检查。

-刷写校准：将当前校准保存到设备中（将其刷写到相机上）。

-刷写出厂校准：将出厂校准保存到设备中（将其刷写到相机）

要进入下一阶段，请根据您想要实现的结果按任何按钮。

3.3.2校准质量检查

校准质量检查功能允许您快速评估当前OAK设备的校准质量。此过程提供了一个数字指示，表明该设备校准的效果如何，有助于确定是否需要动态重新校准。跟随以下步骤以高效使用该功能。

Step1 : 场景准备

在开始校准质量检查之前，请确保相机确实有适当的环境来实现对设备校准的最佳评估：

1.选择一个合适的环境：

-确保相机面对的场景具有各种不同的特征、纹理和物体。

-避免平坦、无特征的表面，如白墙，因为它们无法提供足够的数据进行准确的质量检查。

图3：有很多特征可以进行检测的场景示例

2.确保有合适的光线：

-场景应光线充足，阴影或眩光最小。

图4：校准检查的较好与较差的光线场景示例。

上图：一个在整个视野中有很多特征的好场景，

下图：光线过强，曝光过度，仅有顶部有特征和纹理的较差的场景

Step2： 查看质量检查

一旦光流可见且相机静止，请按Calibration Check Button开始校准质量检查。第二步Analyse the Quaility Check

质量检查将从图像中收集所有特征，并在最后显示质量状态栏。

图6：质量检查结果

在不良的场景下显示质量栏

质量检查栏的含义：

●数值<0.5：

○校准良好，无需采取任何行动

●数值在0.5至1.0之间的值：

○校准正常，但有提升空间。如果需要更高的精度，请重新校准。

●数值>1.0：

○校准不良，强烈建议进行动态重新校准。

Step3：继续

检查校准质量后，根据结果进行下一步：

-如果校准结果令人满意，则不需要采取进一步行动。

-如果校准需要提升，请按照以下步骤进行动态重新校准，如重新校准说明所述。

3.3.3动态重新校准过程

Step 1: 启动重新校准过程

要启动动态重新校准过程，请按Recalibration button按钮，工具将开始

特征捕获阶段。此步骤涉及移动相机以从环境中捕捉收集数据。

图7：动态重新校准的特征捕获阶段。

左图，数据流会变绿色，如果数据采集良好；

右图：将显示进度条和覆盖率检查参数。

1.缓慢移动相机：

○在场景中逐渐移动相机，确保稳定和可控运动。避免突然或剧烈的移动，因为这可能会干扰特征捕捉过程。

2.覆盖整个视场（FOV）：

○确保相机能够观察到其内部的各种特征和纹理环境。

3.监控进度条：

○屏幕上将显示一个进度条，以指示捕获过程。等待直到达到100%。

4.检查覆盖范围参数：

○移动相机时，屏幕上的“覆盖检查”参数将更新。

○确保数值为True，表示您已成功覆盖整个视场。

一旦进度条已满并且覆盖率检查为真，该工具将自动进入重新校准阶段。

Step2: 重新校准

重新校准过程将在特征捕获完成后开始。

此过程可能需要30秒到1分钟，在此期间，工具将计算新的校准参数。

重新校准完成后，该工具将显示校准检查流（Steam）。此流允许您评估重新校准过程的有效性。

Step3： 比较校准

重新校准后，您可以在原始校准和新校准之间切换，以比较它们的有效性。

○按Flash Calibration显示新生成的校准。

○按Flash出厂校准显示出厂校准。

使用深度流来评估差异，并确定重新校准是否成功提高了相机的性能。

Step4： 保存重新校准数据

如果您对重新校准的结果感到满意，可以将其保存到相机中：

○按下FLASH校准按钮，将新的校准刷写到设备上。

○此操作将新的校准保存为userCalibration。

图8：设备上当前校准刷写中的显示

在这种情况下，FactorCalibration在设备上完成刷写，记录为UserCalibration

重要提示：该工具不会覆盖出厂校准。出厂设置将始终被完好保存，可供将来参考或修复用。

如果您对新的校准不满意，可以根据需要，重新执行该过程以实现更好的校准效果。

3.3.4 设备诊断

要开始设备诊断检查，您需要按Save Device Diagnostics按钮。

按下后，软件会将所有显示的流保存到临时文件夹中，并准备一个压缩文件。文件夹的路径将在终端中写入为：

之后，请将压缩文件夹发送给OAK的支持团队