STM32F407CAN中断接收

最新推荐文章于 2024-04-16 17:33:27 发布

点灯大神

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/odsdadada/article/details/133834897

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最近项目中用到CAN，想直接搬原子哥的代码，发现中断好像有些问题，另外网上的资源版本都很老，版本不同，本文采用最新版本(^▽)

注意事项：
CAN在配置接收得时候要配置滤波器，否则无法接收
频率配置：
由手册可知CAN挂载在APB1总线上，最高频率为42MHZ；
由此：

预分频器值（hcan1.Init.Prescaler）设置为12。
时间段1（hcan1.Init.TimeSeg1）设置为7个时间单元。
时间段2（hcan1.Init.TimeSeg2）设置为6个时间单元。

我们可以使用以下公式来计算CAN总线的波特率：

波特率 = CAN时钟频率 / ((时间段1 + 时间段2 + 1) × 预分频器)

假设STM32F407的CAN时钟频率为42 MHz，则波特率计算如下：

波特率 = 42 MHz / ((7 + 6 + 1) × 12) = 42 MHz / (14 × 12) = 42 MHz / 168 ≈ 250 kHz

因此，根据提供的参数，CAN总线的波特率约为250 kHz。请确保使用正确的CAN时钟频率进行准确的波特率计算。
以CAN1为例：
初始化并启动CAN：

void CAN1_Init(void)
{

      __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 12;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_7TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_6TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	    /* 配置CAN过滤器 */
    sFilterConfig1.FilterBank = 0;                             /* 过滤器0 */
    sFilterConfig1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig1.FilterIdHigh = 0x0000;                      /* 32位ID */
    sFilterConfig1.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig1.FilterMaskIdHigh = 0x0000;                  /* 32位MASK */
    sFilterConfig1.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig1.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    /* 过滤器0关联到FIFO0 */
    sFilterConfig1.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;       /* 激活滤波器0 */
    sFilterConfig1.SlaveStartFilterBank = 14;
 /* 过滤器配置 */
    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    {
        return ;
    }
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
	HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
    	if(HAL_CAN_Start(&hcan1)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();

	}
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
	{
		Error_Handler();
	}
}

中断函数：

extern uint8_t data[8];
extern CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader; 	 // 接收消息的头部结构体
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
		HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,data);//获取数据
		HAL_GPIO_TogglePin( GPIOG , GPIO_PIN_1);
	
}

封装发送函数：


// 发送CAN1标准数据帧
uint8_t CAN1_Send_Standard_Frame(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
{
    uint16_t t = 0;
    uint32_t TxMailbox;
    CAN_TxHeaderTypeDef can_tx_header;

    can_tx_header.StdId = id;          // 标准标识符
    can_tx_header.ExtId = 0;           // 扩展标识符（此处为标准帧，扩展标识符为0）
    can_tx_header.IDE = CAN_ID_STD;    // 使用标准帧
    can_tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  // 数据帧
    can_tx_header.DLC = len;           // 数据长度

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can_tx_header, msg, &TxMailbox) != HAL_OK)
    {
        // 发送失败，打印错误消息或采取其他适当的措施
        return 1;
    }

    // 等待发送完成，所有邮箱为空
    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 3)
    {
        t++;
        if (t > 0xFFF)
        {
            // 超时，直接中止邮箱的发送请求，采取适当的措施
            HAL_CAN_AbortTxRequest(&hcan1, TxMailbox);
            return 1;
        }
    }

    return 0; // 发送成功
}
// 发送CAN1扩展数据帧
uint8_t CAN1_Send_Extended_Frame(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
{
    uint16_t t = 0;
    uint32_t TxMailbox;
    CAN_TxHeaderTypeDef can_tx_header;

    can_tx_header.StdId = 0;           // 标准标识符（此处为扩展帧，标准标识符为0）
    can_tx_header.ExtId = id;          // 扩展标识符
    can_tx_header.IDE = CAN_ID_EXT;    // 使用扩展帧
    can_tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  // 数据帧
    can_tx_header.DLC = len;           // 数据长度

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can_tx_header, msg, &TxMailbox) != HAL_OK)
    {
        // 发送失败，打印错误消息或采取其他适当的措施
        return 1;
    }

    // 等待发送完成，所有邮箱为空
    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 3)
    {
        t++;
        if (t > 0xFFF)
        {
            // 超时，直接中止邮箱的发送请求，采取适当的措施
            HAL_CAN_AbortTxRequest(&hcan1, TxMailbox);
            return 1;
        }
    }

    return 0; // 发送成功
}