KITTI数据集点云无序转有序

最新推荐文章于 2024-09-04 17:43:28 发布

_寒潭雁影

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分类专栏：自动驾驶文章标签： KITTI数据集无序转有序

本文链接：https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/97915204

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博客介绍了如何处理KITTI数据集中无序的点云问题，这些无序点云对于基于2.5D点云图的算法来说是个挑战，因为缺少雷达线信息。但通过理解KITTI bin文件的存储方式，可以恢复点云的线信息。作者批评了APOLLOSCAPE数据集丢失线信息且未提供解决方案，并提供了转换代码的参考链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

KITTI数据集给出的点云是无序的，对于以外多数算法而言影响不是很大，然而对于近期兴起的基于2.5D点云图进行处理的算法却很要命，因为丢失了点所在雷达线的信息，无序点云几乎无法用来进行该类算法的验证。

好在KITTI的bin文件本身是按照线的顺序进行存储的，因此只需要做一点处理，就能恢复出线信息（这里不得不鄙视下百度的APOLLOSCAPE数据集，直接就把线信息丢失了，也没给出解决方案！坑爹啊！！！）。

下面直接给出转换代码，具体的细节可见代码的注释或者下面给出的参考文章。

/*
作者：weixinhum
日期：20190731
功能：将kitti数据集的无序点云转成有序点云
*/
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;
#define LINEPOINTQUANTITY 2000
#define PI 3.1415926535898

class mpoint
{
   
public:
	double x = 0;
	double y = 0;
	double z = 0;
	double r = 0;
};

double radian2angle(double rad)
{
   
	return rad * 180 / PI;
}
mpoint orderpt[64][LINEPOINTQUANTITY];

void main()
{
   
	char path[100];
	sprintf_s(path, "F:\\KITTI Velodyne 点云对象标签数据集\\data_object_velodyne\\training\\velodyne\\000001.bin");
	int32_t num = 1000000;