ROS学习寄录之环境搭建

1 创建ROS工作空间

1.1 创建工作空间

（1）创建工作空间

mkdir catkin_ws

（2）进入catkin_ws文件夹，然后创建一个src文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

（3）进入src文件夹，生成CMakeLists.txt

catkin_init_workspace

1.2 编译工作空间

返回上一级目录，进行编译

cd ..
catkin_make
ls

设置环境变量

设置环境变量

source devel/setup.bash

查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

修改完环境变量之后重启终端生效。

2 虚拟机配置静态IP地址

电脑虚拟机的Ubuntu和ROS主机Jetson nano的Ubuntu在通信时需要知道对方的IP地址，系统默认使用的是动态分配的IP地址，使用的过程中可能会出现IP地址不停变化的情况，因此设置静态IP地址可以为后续减少很多麻烦。

2.1 设置虚拟机的网络连接

（1）将虚拟机的网络连接模式改成“桥接模式”

（2）电机VM左上角“编辑”，点击“虚拟网络编辑器”，电机“更改设置”

（3）将设置为桥接模式的设备改为电脑网卡，此时即可使用SSH远程登陆。如果想要使虚拟机再次连接上网络，只需要把设置为桥接模式的改为自动（或以太网设备）

2.2 新建Ubuntu网络连接设置

（1）电机界面右上角的，点击Wired Connected，点击Wired Settings

（2）点击界面的齿轮，查看当前系统的动态IP地址和网关地址

 （3）新建一个自定义网络配置，将网络配置修改成静态IP

 （4）点击界面的+

（5）设置IPV4的静态IP，IPV4 Method选择Manual，DNS和IP地址和刚刚查到的信息一致，子网掩码默认设置255.255.255.0，网关根据网段，将IP地址最后一位改成1，路由自动选择

（6）设置完毕之后点击添加，退出，这时会在界面多出Static IP，点击切换

3 Jstson nano的环境配置

3.1 Jetson nano镜像下载

（1）准备一张SD卡，32G，使用格式化工具进行格式化

（2）下载镜像

（3）使用balenaEtcher进行镜像写入

3.2 Ubuntu中配置无线WiFi和静态IP

（1）给jetson nano接上显示屏

（2）显示器右上角找到网络按钮，然后右键，选择Edit Connections

（3）点击右下角“+”新建“WiFi”，点击“create”

（4）设置connection name、SSID、Mode：Hotspot

（5）点击WiFi Security设置密码，密码模式选择WPA &WPA2 Personal

（6）点击IPV4_Setting，点击ADD，分别输入IP地址，子网掩码和网关

4 NFS挂载

       如果想要远程访问并修改ROS主机中Ubuntu怎见，可以通过NFS挂载的方式。虚拟机上的Ubuntu可以通过NFS的方式来访问ROS主机中Ubuntu系统的文件，NFS文件分为服务器挂载和客户端访问。这里将虚拟机上的Ubuntu作为客户端，ROS主机上的Ubuntu作为服务端，虚拟机的Ubuntu将jetson nano上的Ubuntu文件挂载到本地。

4.1 配置NFS服务端

在ROS主机操作，即jetson nano

（1）安装NFS服务端

sudo apt-get install nfs-kernel-server

(2)添加NFS共享目录，即要挂载的文件夹

sudo vim /etc/exports

添加下列代码：
/home/nvidia/nvidia_robot *(rw,sync,no_root_squash)

（3）给挂载的目录设置权限以及修改文件用户

sudo chmod -R 777 /home/nvidia/nvidia_robot
sudo chown -R 777 /home/nvidia/nvidia_robot

（4）启动NFS

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

（5）挂载NFS

将本地的/home/nvidia/nvidia_robot路径挂载到本地/mnt路径下，中间的IP地址为服务端IP

sudo mount -t nfs -o nolock IP:/home/nvidia/nvidia_robot /mnt

（6）查看是否挂载成功

df -h

4.2 配置NFS客户端

（1）安装NFS客户端

sudo apt-get install nfs-common

（2）挂载服务端的文件到本地

sudo mount -t nfs IP:/home/nvidia/nvidia_robot /mnt

（3）查看是否挂载成功

df -h

出现挂载失败的情况：

虚拟机与jetson nano需要进行连接：

1、使用手机热点，jetson nano与虚拟机分别连接手机热点，使用手机热点的静态IP

2、电脑连接jetson nano发送的WiFi

4.3 挂载NFS开机执行脚本

（1）新建需要运行的脚本文件

cd etc/init.d
sudo vim mount_test.sh

（2）编辑脚本

 （3）修改脚本权限

sudo chmod 777 mount_test.sh

(4)将脚本加入开机执行的队列中

sudo update-rc.d mount_test.sh defaults 90

（5）重启输入df -h查看挂载项

（6）如果想要取消挂载项目，可以输入以下指令

sudo update-rc.d -f mount_test.sh remove

5 SSH远程登陆

exit

（1）通信测试

ping IP地址

（2）ssh登陆

ssh nvidia@IP地址

（3）退出SSH登陆

exit

6 开机自启动脚本

在虚拟机中通过ssh命令登陆ROS主机，然后设置开机自动挂载脚本

ssh nvidia@IP

使用su进入root模式

su

进入文件，使用nano编写

cd /home/nvidia
nano nfs.sh

给脚本可执行权限

sudo chomod 777 nfs.sh

使用ctrl+d退出超级用户模式，尝试脚本是否可以正常运行

./nfs.sh

将脚本文件写入rc.local文件中

sudo nano /etc/rc.local

重启

sudo reboot

ssh连接机器人

7 ROS主控无屏幕连接网络

（1）电脑连接手机热点

（2）使用ip a命令来查看ip地址

（3）电脑连接ROS主机的WiFi，打开新的终端，使用ssh登陆到ros主控