近期在研究Skeletal Animation (骨骼动画)

近期在研究Skeletal Animation（骨骼动画）

    骨骼动画(Skeletal Animation)又叫Bone Animation，它与关键帧动画(Key-frame Animation)相比，占用空间小，因为它不需要象关键帧动画那样要存储每一帧的各个顶点的数据，而是只需要存储每一帧的骨骼，骨骼与顶点相比，当然 要少得多。所以骨骼动画有很多优势，当然其技术难度也很高。我个人觉得动画在计算机图形学中是一个十分重要的内容，不管是在游戏、电影动画还是虚拟现实 中，生动逼真的动画（人、动物等）会使之增色不少。所以我决定今后的研究方向就是计算机动画。目前在研究Skeletal Animation，这是目前动画技术中的主流。欢迎同好与我交流，共同提高！

    骨骼动画的实现思路是从我们人的身体的运动方式而来的（所以VR就是对现实世界的虚拟嘛 :-)）。动画人物的身体（肉、皮肤）是一个网格(Mesh)模型，网格的内部是一个骨架结构。当人物的骨架运动时，身体就会跟着骨架一起运动。骨架是由 一定数目的骨骼组成的层次结构，每一个骨骼的排列和连接关系对整个骨架的运动有很重要的影响。每一个骨骼数据都包含其自身的动画数据。和每个骨架相关联的 是一个“蒙皮”(Skin)模型，它提供动画绘制所需要的几何模型(Vertex,Normal,etc)和纹理材质信息。每个顶点都有相应的权值 (Weight)，这些权值定义了骨骼的运动对有关顶点的影响因子。当把动画人物的姿势和全局运动信息作用到骨架上时，这个“蒙皮”模型就会跟随骨架一起 运动。如下图所示：

    所以关键是对骨架进行动画生成，生成的方法也是用关键帧。关键帧动画是对人物的网格(Mesh)模型采用关键帧生成动画；而骨骼动画则是对人物的骨架采用 关键帧生成动画，然后再让网格(Mesh)模型跟随骨架运动。关键帧动画实现的2个关键点是：关键帧的选取和中间帧的插补。

    关键帧的指定有2种基本的方法：前向动力学(FK)和逆向动力学(IK)。前向动力学用一组节点的角度来找到末端受动器的位置；而逆向动力学则是找到将末 端受动器置于所要位置所需的一组节点角度。前向动力学的优点是：计算简单，运算速度快，缺点是：需指定每个关节的角度和位置，而由于骨架的各个节点之间有 内在的关联性，直接指定各关节的值很容易产生不自然协调的动作；逆向动力学的优点是：只需指定主要关节点的位置，负担轻，缺点是：计算模型比较复杂，开发 者需要机械运动和动力学、几何学以及向量数学等方面的相关知识。

    中间帧的插值分2步：(1) 根据当前时间，通过插值计算出每个骨骼的旋转、平移等值，形成中间帧的骨架。插值算法一般采用四元数(Quternion)的球面线性插值 (Spherical linear interpolation)SLERP，SLERP特别适合在两个方位之间进行插值，不会出现像对欧拉角插值那样出现万象锁的现象，而且这种插值能产生 更平滑和连续的旋转，表达方式也很简洁；(2) 根据骨架的变化情况，插值计算出骨架的“蒙皮”模型的各个顶点的位置变化。对于某个特定骨骼，“蒙皮”模型的顶点变换矩阵＝初始姿势的变换矩阵的逆×姿势 变换后的矩阵。另外还要考虑顶点可能受多个骨骼运动的影响。这时我们对每个与当前顶点相关联的骨骼，将其运动姿势变换矩阵×当前顶点相对于该骨骼的偏移向 量×该骨骼对当前顶点的影响因子（即权重Weight），对所有与当前顶点相关联的骨骼都这么处理，然后相加，就得到当前顶点的新位置。

    由此看出，如何设置各关键帧的骨架的各节点的位置和骨骼的转向（也就是骨架的POSE）是其中的关键，有2种方法：一种是由动画师手工放置，这个对动画师 的技术要求就比较高，要求动画师对现实生活中的人和动物等的动作有细心的观察。否则设置的骨架动作就会不自然、不协调；另外一种是基于运动捕捉 (Motion Capture)的方法，就是在人的各个关节处安置运动捕捉传感器，当人做各种动作时，捕捉仪器就将各节点的位置数据记录下来，这样我们就可以根据这些节 点数据进行骨架建模。由于这是捕捉的真实的人的动作，所以这种方式得到的动画就很自然、很真实，但捕捉仪器造价昂贵，国内估计只有很少几家有财力的游戏公 司才购置了这些设备吧。

    目前有好多3D模型格式支持Skeletal Animation，像Microsoft的.X格式、MilkShape的MS3D格式、Half Life的MDL格式、ID Software的MD5格式等。我准备首先研究一下MS3D格式，因为它有公开的格式说明文档，阅读起来比较容易，而且应用很广。当然，首先要深入学习 Skeletal Animation的底层技术，打好坚实的基础，呵呵！